can協議的報文傳輸過程中有：資料幀、遠端幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。
1.資料幀：用於傳送節點向接收節點傳送資料的幀。
2.遠端幀：用於接收節點向具有相同id的傳送節點傳送資料的幀。
3.錯誤幀：用於當檢測出錯誤時向其他節點通知錯誤的幀。
4.過載幀：用於接收節點通知其尚未做好準備的幀。
5.幀間隔：用於將資料幀及遠端幀與前面的幀分隔開來。
標準幀和擴充套件幀：
資料幀和遠端幀都可以使用標準幀格式或者擴充套件幀格式
rtr：遠端傳送請求位，資料幀為顯性，遠端幀為隱性。
srr：代替遠端請求位(在擴充套件格式中在rtr位置，所以得此名)，該位為隱性位。在這個地方占個位以保持標準幀和擴充套件幀ide對齊，便可以判斷標準幀優先於擴充套件幀。
ide：識別符號擴充套件位，標準幀為顯性，擴充套件幀為隱性。
r0、r1：保留位。
dlc：資料長度位。
crc：校驗位。
crc分隔符：隱性位
ack：應答位和應答界定位。在應答域中，傳送器發出兩個隱性位。接收器接收到報文後，在應答位期間，用顯性位填充應答位作為回應，應答界定則為保持隱性。
幀結束：由7個隱性位組成。
資料幀：
sof幀起始：資料幀開始的段。
仲裁場：該幀優先順序的段。
控制場：資料的位元組數以及保留位。
資料場：資料內容。
crc場：校驗資料。
應答場：確認正常接收的段。
幀結尾：資料幀結束的段。
遠端幀：
通過傳送遠端幀，作為資料接收器的節點可以發起各自資料來源的資料傳送請求，即向資料傳送器請求傳送具有相同id的資料幀。
遠端幀沒有資料段。
錯誤幀：
錯誤型別：應答錯誤，填充錯誤，crc錯誤，格式錯誤
錯誤幀由錯誤標誌的疊加和結束符組成。錯誤標誌有主動(積極)錯誤標誌和被動(消極)錯誤標誌。主動(積極)錯誤標誌為6個顯性位，被動(消極)錯誤標誌為6個隱性位。
錯誤積極節點：如果檢測到乙個錯誤條件，就會傳送積極錯誤標誌。這將引起其它節點檢測到填充錯誤，並開始傳送錯誤標誌。因此錯誤標誌疊加在6~12位之間。節點傳送完錯誤標誌之後就傳送乙個隱性位，並監控匯流排，直到匯流排上出現乙個隱性位，然後再傳送7個隱性位。這樣乙個錯誤幀就傳送完畢了。
消極錯誤節點：如果檢測到乙個錯誤條件，會試圖傳送乙個消極錯誤標誌進行指示。這個消極錯誤節點會一直等待6個具有相同極性的連續位，等待從消極錯誤標誌起始開始，當檢測到6個相同極性的連續位時，消極錯誤標誌傳送完成。
過載幀：
過載條件：接收器要求延遲下一次資料幀或遠端幀的到達；在幀間隔間歇場的第一位和第二位檢測到顯性位；如果can節點在錯誤界定符或過載界定符的第8位取樣到乙個顯性位，則節點會傳送乙個過載幀，錯誤計數器不會增加。
幀間空間：
資料幀和遠端幀的前面必然有幀間空間。對於主動錯誤節點和被動錯誤節點，幀間空間的結構稍有不同。對於主動錯誤節點，幀空間由3個顯性位的間歇欄位和匯流排空閒組成。在間歇欄位不允許傳送資料幀和遠端幀。匯流排空閒的長度任意，當有顯性位時就被認為是幀起始。被動錯誤標誌除了上邊兩部分外，在間歇欄位後還有8個顯性位的掛起傳輸。在掛起傳輸階段被動錯誤節點不可以傳送資料幀與遠端幀。
can幀格式 dlc Can報文及結構
can資訊包格式說明 can資訊包分為兩部分 資訊部分和資料部分。頭兩個位元組為資訊部分，其前十一位為識別符號，識別符號中的前八位用作接收判斷，應包含本資訊包的目的站位址。然後是一位rtr位 應設為0 最後是四位的dlc 資料長度位，即所發資料的實際長度，單位 位元組 其餘八個位元組是資料部分，存有...
CAN報文格式
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CAN匯流排之CAN的報文格式
來自部落格 一 幀can協議的報文傳輸主要由下面的4種幀來實現 資料幀 從傳送端攜帶資料到接收端。遠端幀 匯流排單元發出遠端幀，請求傳送具有同一識別符的資料幀。錯誤幀 任何單元檢測到一匯流排錯誤就發出錯誤幀。過載幀 過載幀用以在先行的和後續的資料幀 或遠端幀 之間提供一附加的延時。同時幀間空間用來間...