PCL入門《七》 視覺化PCLVisualizer

2021-08-15 13:50:48 字數 832 閱讀 4818

pcl的點雲視覺化的一種最常用的方法就是pclvisualizer

它是基於vtk的視覺化類，需要引入標頭檔案

#include
通常用法是

pcl::visualization::pclvisualizer::ptr viewer (new pcl::visualization::pclvisualizer ("3d viewer"));


viewer->addpointcloud (cloud, "cloud");


viewer->spin();
這就構成了最基本的顯示流程了，其中第一行建立乙個視窗，視窗名字叫做3d viewer，這個視窗是個智慧型指標建立的，所以在它的生命週期結束前這個視窗都不會銷毀。（實際上根據我的觀察似乎程式結束前它都不會被銷毀。。。）

然後使用addpointcloud 這個函式來新增點雲，注意是新增到viewer這個物件裡，你還可以在新增完這一組後再新增另一組，那麼這個viewer裡就會同時有兩組，如果想刪除掉某一組，就需要留意後面那個引數裡，那個引數就是cloud的名字，你可以通過

viewer->removepointcloud("cloud);
來移除cloud這個組裡的所有點，但是保留了其他組的點。當然，如果新增了太多組，也可以使用

viewer->removeallpointclouds()
來移除所有的點。

如果想要新增座標系，可以使用

viewer->addcoordinatesystem();
這個函式來新增座標系。

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