linux 下可直接在命令列輸入pcl_viewr path/to/.pcd或.vtk可直接顯示pcl中的點雲檔案。
pcl_viewr幾個常用的命令：
r鍵: 重現視角。如果讀入檔案沒有在主視窗顯示，不妨按下鍵盤的r鍵一試。
j鍵：截圖功能。
g鍵：顯示/隱藏 座標軸。
滑鼠：左鍵，使影象繞自身旋轉; 滾輪, 按住滾輪不松，可移**像，滾動滾輪，可放大/縮小 影象; 右鍵,「原地」放大/縮小。
-/+：-（減號）可縮小點; +(加號)，可放大點。
pcl_viewe -bc r,g,b /path/to/.pcd:可改變背景色.
pcl_viewer還可以用來直接顯示pfh，fpfh（fast point feature histogram），vfh等直方圖。
常用的pcl_viewer好像就這些，其他未涉及到的功能可通過pcl_viewer /path/.pcd開啟影象，按鍵盤h（獲取幫助）的方式獲得.
所謂簡單視覺化類，是指直接在程式中使用，而且不支援多執行緒。
必須包含的標頭檔案#include，宣告乙個視覺化類直接pcl::visualization::cloudviewer viewer ("test");即可，它的意思是說，我建立了乙個cloudviewer的視覺化類，這個視覺化視窗的名字叫做test; 顯示用viewer.showcloud(cloud), 要想讓自己所創視窗一直顯示，則加上while (!viewer.wasstopped());即可， 或者直接viewr.spin(0);
以一段程式為例：
#include //包含基本視覺化類
#include //設定鍵盤互動函式,按下`space`鍵，某事發生
void keyboardevent(const pcl::visualization::keyboardevent &event,void *nothing)
int main (int argc, char **ar**)
}
2中，處理顯示資料檔案包含以下幾種:
一. 計算並顯示法向量，具體在自己的筆記pcl法向量的計算與顯示
二. 我的筆記畫線與顯示,可用於配準計算中對應點對的顯示，不過用畫線的辦法很不好.
三. 單純的自定義的顯示點雲有如下常用函式：
pcl::visualization::pointcloudcolorhandlercustomsources_cloud_color(source,250,0,0); //這句話的意思是：對輸入為pcl::pointxyz型別的點雲，著色為紅色。其中，source表示真正處理的點雲，sources_cloud_color表示處理結果.
view->addpointcloud(source,sources_cloud_color,"sources_cloud_v1",v1); //將點雲source,處理結果sources_cloud_color,新增到檢視中，其中,雙引號中的sources_cloud_v1,表示該點雲的」標籤「，我們依然可以稱之為」名字「，之所以設定各個處理點雲的名字，是為了在後續處理中易於區分; v1表是新增到哪個檢視視窗（pcl中可設定多視窗模式）
view->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_point_size,3,"sources_cloud_v1"); //設定點雲屬性. 其中pcl_visualizer_point_size表示設定點的大小為3,雙引號中」sources_cloud_v1「,就是步驟2中所說的標籤。
view->setpointcloudrenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_opacity,1,"sources_cloud_v1"); //主要用來設定標籤點雲的不透明度，表示對標籤名字為"sources_cloud_v1"的標籤點雲設定不透明度為1,也就是說透明度為0. 預設情況下完全不透明。
四. 顯示配準中的對應點對關係.
要想顯示點對之間的對應關係, 首先必須計算出對應點對, pcl中對應點對的計算可通過pcl::registration::correspondenceestimationcorrespond_est;計算,計算出對應點對後, source 和 target對應點的索引會儲存在vectora或pcl::correspondences a中.要想顯示點對的對應關係,只需view->addcorrespondences(source,target,a,"correspond",v1);其中，pcl::pointxyz表示所新增對應點對的型別為pointxyz型別的，引數中的前兩個表示目標點雲和源點雲，a儲存從目標點雲到源點雲的對應點的索引，」correspond「依然是自定義的標籤，v1表示新增到哪個視窗.
為了使得對應點更加個性化，我們可以對它進行一下」定製「：
view->setshaperenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_line_width,2,"correspond"); //設定對應點連線的粗細.pcl_visualizer_line_width,表示線操作,線段的寬度為2（提醒一下自己: 線段的寬度最好不要超過自定義的點的大小）,"correspond"表示對對應的標籤做處理.
view->setshaperenderingproperties(pcl::visualization::pcl_visualizer_color,0,0,1,"correspond"); //設定對應點連線的顏色，範圍從0-1之間。
五. 多視窗及人機互動設定.
具體操作即設定請看pcl之icp實現
六. 如果用pcl的視覺化類顯示直方圖，則可以這樣做(以fpfh為例)：
#include //直方圖的視覺化
#include #include int main (int argc, char **ar**)
#include
pcl::visualization::pclplotter plotter;
// we need to set the size of the descriptor beforehand.
plotter.addfeaturehistogram(*fpfhs, 300); //設定的很座標長度，該值越大，則顯示的越細緻
PCL視覺化顯示點雲
1 引用 僅僅是簡單的顯示點雲，可以使用cloudviewer類。這個類非常簡單易用。但要注意，它不是執行緒安全的。如果要用於多執行緒，還要參考pclvisualizer。需要注意的是，pointcloud的資料型別要和pcd檔案中或者 中的pointt一致！並且 cloudviewer除了顯示什麼...
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