ROS中如何快速實現plugin外掛程式

wiki百科：plugin外掛程式

目錄

步驟：step1：建立基類

step2： 建立外掛程式類

step3： 註冊外掛程式

step4： 編譯外掛程式庫

step5： 外掛程式設定ros系統可見

step6： 應用外掛程式

#ifndef pluginlib_tutorials__polygon_base_h_

#define pluginlib_tutorials__polygon_base_h_
namespace polygon_base
protected:
regularpolygon(){}
};};#endif

建構函式放在protected下，說明父類的初始化需要initialize()函式來完成。

外掛程式類即派生類，用以例項化的類。

#ifndef pluginlib_tutorials__polygon_plugins_h_

#define pluginlib_tutorials__polygon_plugins_h_
#include "polygon_base.h"
#include namespace polygon_plugins
void initialize(double side_length)
double area()
double getheight()
private:
double side_length_;
};class square : public polygon_base::regularpolygon
void initialize(double side_length)
double area()
private:
double side_length_;
};};#endif

...pluginlib_export_class(子類n, 父類)

功能：匯出派生類，並向ros系統註冊派生類。目的能讓ros系統搜尋到該類。

ps：該匯出行語句，一般寫在對應派生類的**.cpp檔案末尾

#include #include "pluginlib_test/polygon_base.h"

#include "pluginlib_test/polygon_plugins.h"
/* 註冊外掛程式
*/pluginlib_export_class(polygon_plugins::********, polygon_base::regularpolygon)
pluginlib_export_class(polygon_plugins::square, polygon_base::regularpolygon)

create 乙個外掛程式

類描述檔案plugins.xml檔案，描述外掛程式的詳細內容。例如

this is a ******** plugin.

this is a square plugin.

把該外掛程式的描述檔案plugins.xml，新增到功能包的查詢檔案package.xml中，例如：

應用案例如下：

#include #include "pluginlib_test/polygon_base.h"

int main(int argc, char** ar**)
catch(pluginlib::pluginlibexception& ex)
return 0;
}

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