今天花了不少時間去理解yaw pitch roll的變換順序
比如給定乙個旋轉(15， 30， 60)，那麼物體應該先圍繞哪個軸轉呢？總得有個順序吧？
我自己理解這個問題是opengl的右手座標系，即：y是上下，x是左右，z是內外。對應一下：yaw是對y軸旋轉, pitch是對x軸旋轉，roll是對z軸旋轉。
先搞清楚了這個才能繼續思考後面的問題，網上的資料不管是國內還是國外，都是千奇百怪的座標系，所以讀起來總不通暢。
第二個坑就是：搞清楚了座標系變換分為 intrinsic 和 extrinsic，簡單來說，就是圍繞第一根軸旋轉完了以後，接下來圍繞旋轉的第二根軸是世界座標系的軸，還是當時情況下（旋轉完第一根軸後）的區域性座標系軸。intrinsic是指始終圍繞當前情況下的區域性座標系旋轉，extrinsic是指圍繞絕對不動的座標系軸旋轉。yawpitchroll用的是intrinsic，即下次旋轉的軸是本地座標系的軸。
這裡就有乙個需要注意的問題，按照yawpitchroll的順序，第一感覺矩陣乘法的順序是r*p*y*vertex（opengl是左乘），但是請注意！！！！矩陣乘法是extrinsic的！！！所以順序要反過來變成y*p*r*vertex！！！
我在這個地方繞了好幾個小時。這裡必須要用舉例來說明：假設我們要圍繞y軸轉45度（記做矩陣y），再圍繞旋轉後的x軸轉30度（記做矩陣x）（intrinsic）。
如果我們寫成 x * y * vertex，實際上表明的是，先圍繞父空間的y軸旋轉，再圍繞父空間的x軸旋轉。
但是我們實際上想表達的是，圍繞y軸旋轉後本地的x軸旋轉，所以我們需要預先計算出座標系圍繞自己x軸旋轉的矩陣，就是y*x（表示在y空間裡旋轉）。
所以最後順序變成了y * x * vertex。這裡非常繞，一定要牢記在依次旋轉的時候，到底是extrinsic還是intrinsic！
普通的矩陣連乘是extrinsic，如果要變成intrinsic，需要自己再琢磨一下！
現在解決最後乙個問題，旋轉圍繞軸的順序是什麼。答案是：先yaw（y軸），再pitch（x軸），最後roll（z軸）。一定要注意，這是opengl的座標系！
那為什麼不採用其他順序呢，我谷歌了半天也沒有找到乙個合理的答案，但是我自己試出來了乙個現象，不知道是否是這個原因：
如果採用這個順序有乙個好處，旋轉完y軸以後，不論你如何旋轉x軸，都不會影響這次變換在y軸上的數值；同理，旋轉完x軸後，無論你如何旋轉z軸都不會影響這次變換在x,y軸上的數值。比如給定乙個旋轉(15， 30， 60)，按照yaw pitch roll的順序（即先30，再15，最後60）之後，世界座標系中看，旋轉的角度也是（15,30,60）。如果不用這個順序，你就會發現後面的變換會影響前面的結果，比如先x軸15度，再y軸30度，最後z軸60度，換到世界座標後，x的值就不是15度了。
如果有人明白更深一層原理的，歡迎不吝賜教！
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