最近在做vr方面的研究，看到了google cardboard對感測器處理的**，對陀螺儀、旋轉矩陣、羅德里格公式做了一些研究。
陀螺儀資料的物理意義：陀螺儀中獲取的資料是以（x,y,z）的形式儲存，它們代表了陀螺儀在（x,y,z）方向上的角速度。在頭戴裝置上的狀態顯示如下圖所示。
此時（x,y,z）方向可能與手機水平擺放時有區別，具體的變化可以自己測試下。
我們看google cardboard對陀螺儀資料的處理。
具體的**在 vr開發-羅德里格公式的研究
此處有幾行**：
this.mu.set(gyro);
this.mu.scale(- dt);
so3util.so3frommu(this.mu, this.so3lastmotion);
這是對陀螺儀資料的處理，gyro是陀螺儀向量，通過乘以時間得到當前在x,y,z方向上的旋轉的角度，之後進行羅德里格旋轉矩陣計算，得到旋轉矩陣。函式傳入的引數是mu和返回結果result。
羅德里格公式是通過旋轉軸和旋轉角度計算旋轉矩陣，此時傳入的引數向量mu的摸長即為旋轉的角度，而向量mu即是旋轉軸。可能會有些不理解，為什麼向量mu既代表了旋轉軸，又代表了旋轉角度。假設（x,y,z）向量y和z都為零，那麼代表y和z方向上的旋轉角度都為零，只有x軸方向上旋轉了（x,0,0），那麼最後得到的旋轉矩陣一定是以x軸為旋轉軸，旋轉x=θ角度。於此同時，假設只有y和z不為零的情況，得到相同的結果，分別以y和z為軸進行旋轉，那麼得到結論在三維空間中（x,y,z）向量就是旋轉軸。這時，對於向量的模長代表旋轉角度也可以理解了，代表的是x,y,z方向上的角度和。
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