最近在做vr方面的研究，看到了google cardboard對感測器處理的**，對旋轉矩陣、羅德里格公式做了一些研究。
羅德里格公式是計算三維空間中，乙個向量繞旋轉軸旋轉給定角度以後得到的新向量的計算公式，具體的詳細推導可以看維基，我覺得只要能知道如何使用就可以了，注意旋轉軸為單位向量，來計算旋轉矩陣。
下面是google cardboard中羅德里格公式**：
public
static
void
so3frommu(vector3d w, matrix3x3d result) else
if (thetasq < 1.0e-6) else
so3util.rodriguesso3exp(w, ka, kb, result);
}private
static
void
rodriguesso3exp(vector3d w, double ka, double kb, matrix3x3d result)
ka和kb兩個引數在陀螺儀靜態狀態下，（x，y，z）角速度極小條件下做了修正，效果應該是能夠增強畫面移動的穩定性，這個還有待測試。
這裡為了計算方便有個推導公式：
這樣就和上面公式一樣了。
羅德里格斯公式推導
k為單位向量，向量v繞旋轉軸k旋轉 得到向量vrot,那麼就有下面的旋轉方程使等式成立 vrot rv 而這個旋轉方程就是羅德里格斯方程 r cos i 1 cos kk sin k 下面開始推導 向量分解 v v k k 向量點乘得標量，k為單位向量 vrot vrot v vrot a b 由圖...
羅德里格斯公式的證明
羅德里格斯的旋轉公式 這篇文章是關於羅德里格斯的旋轉公式，它與相關的尤拉羅德里格斯引數和尤拉羅德里格斯公式的3d旋轉不同。在三維旋轉理論中，對於給定旋轉軸和旋轉角度，以olinde rodrigues命名的羅德里格斯公式是用於在空間旋轉向量的高效演算法。通過擴充套件，它可以用於把所有軸角表達的三維向...
羅德里格斯（Rodrigues）旋轉方程推導
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