正確的安裝腳輪，可以讓裝置的搬運和移動物體變得容易了許多，但是，不同的腳輪安裝組合，會對裝置的移動效能產生不同的影響力，萬達腳輪就下面幾種較流行的腳輪安裝方法，提供相關的功能分析。
3只萬向輪的安裝組合，適用於桶狀或小型裝置的搬運，良好的承重能力何機動性勝於裝配同規格的4輪安裝方式。但是在不平坦的工作路面，這種裝配方式很難保證裝置沿直線移動。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/2.5
2只定向輪和1只萬向輪安裝組合良好方向控制性、經濟性。適用於重心低、中輕型裝置的短途搬運。但是這中組合方式要求受載物體必須均勻放置，以確保移動時候的穩定性。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/2.5
2只定向輪和2只萬向輪安裝組合是最流行的安裝方式。具有良好負載能力何優越的可操作性能。這種組合腳輪的安裝布置即使在較長距離的移動中也能確保了精確的方向控制性，通常適用於重型及中重型產品的運輸。當然輪子直徑的大小選擇需要根據受載物體的重量確定。通常情況下，2只定向輪安裝在推車前端。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/3
4只萬向輪安裝組合主要用於特殊環境場合，保證了各個方向的調節移動，具有較高的負載能力。尤其在有限的空間裡，具有較小的操作半徑。非常適用於捲繞執行及需要橫向位移的工作環境。不建議用於需要直線移動的裝置，同時在有坡度的工作路面，這種腳輪組合方式也很難於控制。但如果給兩個萬向輪配備方向鎖剎車，可以在需要的鎖定方向，可變形為2只萬向輪和2只定向輪的組合方式。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/3
4只定向腳輪呈菱形狀布置安裝，是一種最經濟的安裝方法，但只適用於輕型物體的。這種菱形布局的腳輪安裝方式，中間的兩個定向腳輪要比兩端的定向腳輪總高度高出25mm左右，呈傾斜狀，當然中間的兩個定向輪也可以直接用輪子安裝在主輪軸上代替。這種菱形布局的4個定向輪通過交變載荷支承，主要以中間的2個腳輪受力為主。這種安裝方式對受載物體的堆垛要求高，很容易倒塌。不建議用於有坡度的路面。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/2
4只腳輪呈菱形狀布置安裝，有較強的負載能力。這種菱形布局的腳輪安裝方式，中間的兩個定向腳輪要比兩端的萬向輪總高度高出25mm左右，呈傾斜狀，當然中間的兩個定向輪也可以直接用輪子安裝在主輪軸上代替。這種菱形布局的4個腳輪通過交變載荷支撐，主要以中間的2個腳輪受力為主。相比較4只定向輪在較小的空間裡也有較好的方向操控性。這種安裝方式對受載物體的堆垛要求高，很容易倒塌。不建議用於有坡度的路面。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/2
4安裝6只腳輪，中間2只定向輪，兩端各2只萬向輪的組合，具有較強的負載能力，極大的可操控性和穩定性，常常用於較長的平板車體。中間的兩個定向腳輪要比兩端的萬向輪總高度高出25mm左右，呈傾斜狀，當然中間的兩個定向輪也可以直接用輪子安裝在主輪軸上代替。這種布局的6個腳輪通過交變載荷支撐，主要以中間的2個腳輪受力為主，所以中間的2個輪子必須要有較強的承重能力。這種安裝方式對受載物體的堆垛要求高，很容易倒塌。不建議用於有坡度的路面。
每個腳輪的的最大承重能力=(受載物體重量+平板車重量)/2
雙驅動輪加萬向輪智慧型小車控制的總結
一 控制原理 通過兩個輪子的轉速不同控制小車執行軌跡，前進 後退 左右轉 加減速 二 輸入訊號原理 1 舵機控制超聲波方向 通過舵機控制超聲波探頭的方向，這樣超聲波可以在多個方向上進行障礙物檢測 2 超聲波測距 通過超聲波的發出和返回時差測量障礙物的距離，小車根據距離進行方向控制 3 紅外反射尋跡模...
對萬向鎖的理解
這周依然在繼續unity的學習，在開發過程中遇到了萬向鎖的問題。經過查詢資料對萬向鎖有了初步的理解。萬向鎖官方解釋 一旦選擇 90 作為pitch角，就會導致第一次旋轉和第三次旋轉等價，整個旋轉表示系統被限制在只能繞豎直軸旋轉，丟失了乙個表示維度。個人理解 在unity中有x軸 y軸 z軸，在它們在...
關於尤拉角與萬向鎖的理解
要理解萬向鎖，如果從定義上去解釋，那理解起來會非常困難，我們不如從萬向鎖會導致什麼問題入手。萬向鎖其實是就是導致物體的旋轉不按我們的意願進行轉動，如乙個人體，從站立到平躺，只需乙個軸的動動可以完成，但由於萬向鎖，這個軸被鎖定了，所以需要另外兩個軸的運 動才可以輔助完成轉動，目的一樣能達到，但這個過程...