一、控制原理
通過兩個輪子的轉速不同控制小車執行軌跡，前進、後退、左右轉、加減速
二、輸入訊號原理
1、舵機控制超聲波方向
通過舵機控制超聲波探頭的方向，這樣超聲波可以在多個方向上進行障礙物檢測
2、超聲波測距
通過超聲波的發出和返回時差測量障礙物的距離，小車根據距離進行方向控制
3、紅外反射尋跡模組
通過四個紅外反射管進行軌跡偏離判斷，從而控制小車的轉向進行尋跡
三、通訊原理
1、串列埠通訊
主要用作除錯
2、紅外線通訊
可以通過紅外遙控器和小車的紅外置收模組通訊，對小車進行控制
3、串列埠轉藍芽模組通訊
四、高階控制
1、pid轉向控制
此項控制在對小車進行尋跡的時候使用，根據小車偏離軌跡的大小進行比例+微分控制，積分部分沒用到。其中比例控制是控制小車的控制幅度的，微分控制是根據小車的偏離趨勢進行提前控制。通過pid演算法可以改善小車的控制平滑程度