工件引數：
工件名稱：管件類工件
工件的最大外形尺寸：≤φ55mm(目測)
被加工工件重量：≤3kg
工件簡圖如下(具體尺寸：不詳)：
二、工藝及工藝要求：
2.1、工件裝卸方式：採用機械人自動加緊工件，自動上料卸料方式，同一位置上料，同一位置下料。
2.2、裝卡方式：定位塊定位，自動卡盤加緊工件(使用者裝置必須為自動卡盤)。
2.3、機械人配置上海歡顏機械人，寧波浩捷智慧型定製上下料工裝、夾具、車床改造。
2.4、裝置環境及工件精度要求：
安裝位置： 室 內；
電 源： 380v±10% 50hz±1；
環境溫度： -10 — 50°c；
相對濕度： ≤90%；
工件精度要求： 誤差不大於±0.5mm
三、機械人工作站簡介：
振動盤上料，自動碼料，保證機械人工作效率
機械人工作站效果圖
3.1本工作站採用單個歡顏機械人搭配工件上下料台。機械人採用雙工位氣爪抓取工件，上料時一端加持工件毛坯，另一端將車床卡盤上加工好的工件抓取，抓取後翻轉工位，將工件毛坯裝卡在卡盤上，機械人將工件放入落料斗，繼續抓取工件裝卡另一台車床。
本工作站主要包括1套歡顏工業機械人系統、1套氣動抓取裝置、1套上下料台工裝、2套數控車床(使用者自備)、1套系統整合控制櫃等組成。
3.3機械人工作站三維圖：
機械人工作站主要配置
序 號名 稱規 格數量品牌備註
1機械人本體hy1016a-1351上海歡顏
1.1hy1016a-1351上海歡顏
1.2機械人控制器1上海歡顏
1.3示教盒，帶控制線纜1上海歡顏
1.4輸入、輸出訊號板1上海歡顏
1.5機械人控制電纜(7公尺)1上海歡顏
1.6機械人控制軟體1上海歡顏
1.8機械人安裝座1定製
2整合工裝1定製
2.1抓取氣爪三工位1定製
2.2工件上、下料臺2定製
2.3振動盤/階梯送料機定製1定製
8電氣控制系統1定製
9系統設計及除錯1定製
10運輸及保險1定製
四、系統主要配置簡介：
配置上海歡顏hy1016a-135工業搬運機械人，手臂負重16kg，動作範圍r1358mm，
工作半徑：r1358.
歡顏機械人特點：
u極高的運動效能：機械人6軸採用ac伺服電機，能夠實現高精度的執行和停止；機械人運動加速度及本體剛性效能指標很高。
u採用了高解析度的編碼器用於機械人各軸的位置檢測。精度提高，準確性更強。
u全軸帶制動系統，操作更加安全。
u防潮防塵一流，即使在苛刻的焊接車間依然保持良好的執行狀態。
u極強的永續性能：通過提高旋轉變位器及伺服電機、減速機等的規格，使機械人在設計上使用壽命大大提高。
u極高的耐撞擊效能，機械人手臂擁有高感度撞擊檢測及柔性控制功能，機械人手臂能在受到撞擊時，能迅速檢測到負荷，自動切換成柔性控制，各軸電機處於自由狀態，對手臂進行有效保護。操作者可以輕鬆移走機械人，排除故障，再次執行程式，機械人還能按照原來的軌跡執行，不需要重新校對程式。
示教器u示教器採用高畫質晰大尺寸彩色顯示屏： lcd 顯示屏，led 背光燈，強光下亦可操作。光源穩定可靠，環境適應性強，更加耐用。
u工業級塑料外殼，堅固耐用。
u工業標準作業系統，選單式操作，人機互動效能好，操作方式類似個人電腦，易學易用。
u各個功能區分布在示教器螢幕周圍，布局合理，擁有豐富的功能鍵，示教程式設計方便快捷。
u擁有獨特的撥碼開關及電子手輪設定，類似電腦的滑鼠操作，能夠實現選擇、確定、動作機械人、程式更總等各種功能。方便機械人的精細調節。
4.1、配置三工位氣爪
可迴轉，切換氣爪工位
自動送料系統：
震動盤(工件≤1kg，直徑≤40mm，長度≤60mm)：
出料速度：20個/min
階梯上料機(工件≥1kg，直徑≥40mm，長度≥60mm)：
出料速度：8個/min
料台抓取工件:將毛坯件裝卡在車床上並取下加工好的零件
將毛坯件放置在震動盤/階梯上料機內，裝置依次上料，機械人依次抓取工件，加工好的工件放置在落料斗內或放置在零件盤內碼放好，可通過落料斗落進料斗內工人取走落料斗，或工人更換零件托盤。在機械人工作過程中，工人將毛坯件放進震動盤內，通過按鈕和可控制機械人暫停、急停、更換零件盤或落料斗後的啟動等功能。
主要配置：
序號專案品牌備註
1氣動元件台灣亞德客
2plc台灣台達
3觸控螢幕台灣台達
4電器元件日本歐姆龍
五、系統工作流程:
1、除錯狀態：
各個動作可單獨動作；
將工件的工裝裝卡在工作台上。
人工示教，調整好工藝引數和車床程式。
2、工作狀態：(示教及機加工引數調整好後)
人工料斗工件放滿，按下啟動按鈕，工作站自動開始工作。
工作過程：自動上料系統將工件按要求順序排列送料到位，機械人採用雙工位氣爪抓取工件，上料時一端加持工件毛坯，另一端將車床卡盤上加工好的工件抓取，抓取後翻轉工位，將工件毛坯裝卡在卡盤上，機械人將工件放入落料斗，繼續抓取工件裝卡另一台車床。
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