使用stm32定時器的編碼器模式，晶元內含編碼器介面電路，測速簡單
首先明確：
1、轉向有方向和大小
2、編碼器輸出是兩路（a相、b相）相位互差90°的脈衝
測速原理：
1、定方向
根據a、b兩相脈衝的超前滯後關係確定電機旋轉方向
假定a相超前於b相時，為電機正方向
則當a相滯後於b相，當前電機為反向旋轉
在stm32編碼器模式中表現為脈衝的增、減（正增反增這取決於選擇的計數模式）
列舉一種情況：若正向旋轉，每個脈衝使計數器+1，，若反向旋轉，每個脈衝使計數器-1
具體原理可參考stm32的手冊
2、定大小
單位時間內採集的脈衝數就是轉速大小的表徵值，可以根據它轉換為各種單位下的轉速大小
在程式設計中
1、使用編碼器模式前，要對定時器初始化、對編碼器介面初始化
2、一定的週期採集一次計數器的計數值，並將其清0
3、這個數值的大小就是轉速的大小大小，
4、這個數值的正負就是轉速的方向
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