stm32f1 平衡小車（準備章節一）

本人小白乙個，利用課外時間學習32，最近想利用手頭資源做一輛平衡小車，但是這個新東西感覺還是有難度的。本篇部落格就是對自己最近蒐集的相關的資料進行乙個梳理，明確思路。同時督促自己學習，不能再散漫下去了。本片部落格純屬自己做專案中的心得，雞毛蒜皮可能都會被記錄到，大牛不喜勿噴。

想要做平衡小車，我覺得一定要跨過」三座大山「，他們分別是「mu6050模組的運用」、「演算法**以及理解」、「平衡原理以及實際除錯」。

最近幾天，從網上蒐集了很多資料，由於手頭就有乙個mpu6050模組，所以今天晚上想要實現該模組資料的讀取以及知道這些資料如何用。我會在接下來的過程中記錄我所遇到的每乙個問題以及解決的方法。

第乙個問題：如何連線stm32f103mini 和mpu6050

我查閱了正點原子自帶的產品手冊，得知vcc連線3.3v或者5v，gnd連線gnd,sda連線pc11,scl連線pc12.(注意，這裡不管是用的正點原子的mpu6050還是市面上的普通mpu6050都是這麼連線的，親測可行)

至於為什麼要這麼連線，我查了一下。

在此奉上正點原子的mpu6050的原理圖。為什麼只有四根線連線呢？

首先電源和地我不做解釋，連線scl和sda是因為mpu6050在採用的iic通訊方式，而iic通訊的特點就是只有兩根線進行通訊。

第二步：讀取模組回傳的資料：（有些小夥伴可能會疑惑，這樣是不是太快了，我們不是程式設計師嗎？為什麼不先寫**呢？

我在此的理解是：先理解原理，然後看懂**，會對照資料手冊修改**就可以。不必糾結於這種模組的**編寫，網上隨手一抓一大把。不用在此浪費時間。）

這時我產生了乙個疑問：如何通過這些資料使小車實現平衡效果呢？

剛才在網上瀏覽部落格時，又發現了乙個問題，為什麼平衡電機要接兩根12v的線呢？

這兩個問題下篇再解決。

stm32f1 平衡小車 （準備章節一）