試問哪個男生對車會不感興趣？對於想掌握微控制器的同學來說，做專案是乙個很不錯的方法，小車也是乙個比較好的選擇。做控制類的話，pid演算法應該是無論如何也繞不過去的乙個障礙。博主也算為了滿足自己的小心願，利用十天左右的時間做了乙個平衡小車。水平不高，勉強達到自己預期，希望能幫有想法的同學少走彎路，也希望帶佬指出問題解決我的疑惑。
因為沒有自己話pcb用了很多杜邦線導致看起來很亂，穩定性也不很好，分享一點心得。
上圖：建議順序：買材料–>了解原理–>看懂**–>畫pcb–>搭硬體–>除錯
1、電機附贈的線可能是ph2.0單頭的，建議購買ph2.0轉xh2.5或者要求商家發這種線，再買個xh2.5公頭焊接在洞洞板即可，ph2.0因為尺寸問題不能順利插在洞洞板上（不要問我怎麼知道的），或者直接焊接在洞洞板背面用排針連線。
2、擔心底盤和電機不匹配，不能用螺絲螺母固定可以直接買配套的。通常這種連線線也可以選擇同時解決了上面問題。所有零件單獨買如果換來換去時間和經濟成本其實不如直接買帶電機的小車底盤。注意零件尺寸，電路板最好可以直接用銅柱固定（個人感覺熱熔膠略醜而且可能會影響重心偏移）
軟體部分其實是比較輕鬆的部分，基本不需要自己寫。網上資源很多可以直接用別人的，大魚電子和平衡小車之家都可以參考，底盤也可以直接買（不是打廣告沒有收錢，博主自己沒有買自己買零件拼的）
最好是先有一定32的基礎–>了解pid和各個模組–>能看懂**–>對應**中引腳定義和提供的原理圖畫pcb或直接用洞洞板搭硬體
比較詳盡的部落格系列首先要一定要了解元器件接線明確**用那些引腳控制模組csdn博主：富士山下丶.
電路板、電池降壓模組合理布局，一般都是雙層，下面放電池和不常用的上面放電路板。盡量對稱擺放，居中。個人感覺為了電機的線從側孔穿過那一坨電池沒有擺在底盤**自己的小車重心偏移有點嚴重，後面除錯不大順利。
用杜邦線的話多點耐心，防止vcc、gnd接錯，直接報廢。
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陀螺儀部分問題解決的帖子：只寫了直立環和速度環，硬體搭的也不是很穩定簡單調了下，後期可能考慮自己畫pcb改進一下。大致歸結為：杜邦線接觸不好引起暫存器讀取異常、ad0位址高低電平錯誤、初始化後沒有延時沒有初始化未成功
關於mpu6050的上電後姿態全初始化為0的問題
mpu6050讀不到資料
mpu6050讀不出來資料
stm32讀取mpu6050問題總結 (可讀id無資料; pwr_mgmt_1休眠位無法清零; 暫存器讀寫正常無資料;初始化前加延時無法解決問題)
整個小車製作的戰線拉的也比較長，真正做的時間其實沒有很多。在幾天的掙扎中摸索出了一些除錯的經驗。例如合理利用串列埠、藍芽和顯示屏甚至led燈進行除錯，檢查某部分程式或者中斷執行是否正常。遇到最大的問題是：
博主採用12v電池通過降壓模組給元器件供電，電機驅動晶元vm由電池直接引出的統一供電模式
當降壓以後輸出為標準3.3v或者將usb轉ttl的5v和vcc引腳短接後輸出也為3.3v情況下，mpu6050的角度解算結果為0，但是中斷服務程式執行正常。
但是意外發現usb轉ttl模組不短接時，輸出只有2.7v（可能是因為有乙個發光二極體的壓降）給模組供電，電池只提供給tb6612的vm腳的組合供電情況下角度輸出正常。後嘗試把降壓模組輸出調整至2.7v離線統一供電恢復正常。
簡而言之，就是3.3v供電時角度輸出為0，2.7v供電時才正常。大概被這個問題困擾了一周，沒有結果，找不到方向也沒有發現有人遇到過這個問題就跳過接著做了。希望看到這裡的人能夠參與討論或者給與指點！
需要平衡小車資料的，可以留下郵箱。歡迎各位積極討論，共同進步！
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