pr2機械人手臂畫圓

pr2機械人手臂畫圓 零、

sudo apt-get install ros-indigo-pr2-desktop

一、cd ~/catkin_ws/src/

二、catkin_create_pkg pr2_draw_circle catkin cmake_modules interactive_markers moveit_core moveit_ros_perception moveit_ros_planning_inte***ce pluginlib roscpp std_msgs

三、vi pr2_draw_circle/src/draw_circle.cpp

寫入以下**（cao了第一次在csdn裡貼**，居然不會插入**）

#include 

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include "ompl/util/time.h" #include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
typedef move_group_inte***ce::movegroup c_movegroup; typedef moveit::planning_inte***ce::movegroup::plan s_plan; typedef moveit::planning_inte***ce::planningsceneinte***ce s_planningsceneinte***ce; void ik_action_one(c_movegroup &group, double position_action)  int discretize_circle(double circlecenter, std::vector
> &v_pose_value)  return 0; } int draw_circle(c_movegroup &group, double circlecenter) )
target_link_libraries(draw $)
add_dependencies(draw pr2_draw_circle_generate_messages_cpp)
五、cd ~/catkin_ws/;
catkin_make
六、在虛擬機器的桌面開啟個終端執行命令：
roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
你將看到pr2機械人
七、執行下面命令你將看到pr2機械人的左手在畫圓了
rosrun pr2_draw_circle draw  

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