該項目的目的是提供一系列開源設計，並通過社群的貢獻來完善設計，並提供大量基於該平台的修改和變種。
說是開源手臂，但是從官方**上面只是找到了，開源手的專案。
耶魯專案首頁：
現在專案已經有了新的**：（裡面有更多詳細的內容）
機械手專案：
yohp-tutorials/
專案資料：
projects/yaleopenhand/
github資料：
一共有好幾款機器手，這裡只是簡單了解了乙個四指的。
機械手原理：
主要是利用了滑輪，組成乙個滑輪組，帶動手指運動。
這樣，左右兩個手指就能一起牢固的抓住東西了。無論是啥形狀的物體。
設計的非常巧妙。
最後由乙個步進電機拉動滑輪，控制手指抓東西。
github上面直接有cad圖，拿這個圖使用3d列印出手指模組。
滑輪，螺絲，是直接購買的。
然後組裝成乙個手指：
最精彩的地方：使用《聚氨酯橡膠》注入到模組的空格中。
然後拆解空格，露出橡膠。
上螺絲，穿線。
安裝到圓板上。
老外動手能力確實比較強。設計的確實比較巧妙。
使用比較簡單的方式解決問題。
怪不得3d列印技術這麼流行呢，做驗證模型最方便了。
想做，還是能做出來的。國內3d列印也比較流行了。找個**店，列印下，應該花不了多少錢。接著就是找步進電機和驅動器了。
cad編輯可以使用freecad：
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