值0 高電平 顯性 dominant
值1 低電平 隱性 recessive
顯性遇到隱性時顯性勝出，後面衝突仲裁時有用。
有2種幀
標準幀(ide為0，也叫基礎幀) 和 擴充套件幀(ide為1)
sof 開始位，它一定是0 (顯性，高電平)
幀id 長度為11位或者29位
ide 0 標準幀，幀id長度11位， 1擴充套件幀，幀id長度29位 identifier extension flag
rtr remote transmission request bit
0 資料幀 1 遠端幀 所謂遠端幀，就是資料長度為0，不含有資料域的幀
r0 預留，值恒為0
dlc data length code 資料長度
4位，有效值 0 ~ 8，表示有多少位元組的資料
data 存放資料，其長度 dlc*8. 例如 dlc=7, 資料位長度為 56 (7*8)
crc 15位長度的crc校驗碼
crc delimiter crc分隔符，1位長度，值固定為1
ack 發生方給1，接受方接收無誤後該位填0，有誤填1
ack de ack分隔符，1位長度，值固定為1
eof 7位連續的1，表明幀結束啦
遠端幀 rtr 為1 沒有資料域
資料幀 rtr 為0 有資料域
r0 預留，值恒為0 （顯性，高電平）
srr subsitute remote request 替代遠端請求位。固定為1（隱性，低電平）
為什麼把原先標準幀 rtr 搞成這個，且必須是隱性的？ 方便衝突仲裁，讓標準幀優先，詳見下面 衝突仲裁
衝突仲裁
例如 sof 幀id
裝置a,傳送資料幀 幀id 0x11 0 000 0001 0001
裝置b,傳送資料幀 幀id 0x10 0 000 0001 0000
它們同時傳送
前11位都是相同的 00000001000，第12位，裝置a傳送1，裝置b傳送0
0顯性優先，裝置b勝出，可以繼續傳送。裝置a中斷傳送，等線路空閒後重發。
例2 sof 幀id rtr
裝置a，傳送資料幀 幀id 0x11 0 000 0001 0001 0
裝置b，傳送遠端幀 幀id 0x11 0 000 0001 0001 1
它們同時傳送
直到第13位時 有了衝突，a是資料幀嘛，所以 rtr位 傳送0 b傳送1
0顯性優先，裝置a勝出，可以繼續傳送。裝置b中斷傳送，等線路空閒後重發。
例3裝置a，傳送資料幀 幀id 0x444
裝置b，傳送資料幀 幀id 0x11121181
裝置a 傳送的幀
sof 幀id rtr
0 100 0100 0100 0
0x4 4 4
裝置b 傳送的幀
sof 幀id(11位) srr ide 幀id擴充套件(18位)
0 1 0001 0001 00 1 1 10 0001 0001 1000 0001
0x1 1 1 2 1 1 8 1
a的rtr b的srr
於是
a傳送 010001000100
0b傳送 010001000100
1 1100001000110000001
這一位衝突
a勝出前11位id相同的標準幀 和 擴充套件幀，標準幀總能勝出。srr 固定為1就是被設計出來給 標準讓路的 :)
因此標準幀id越小，優先順序越高
id相同的資料幀優先於遠端幀
id前11位相同的標準幀優先於擴充套件幀。擴充套件幀 srr ide都是隱性的，而標準幀相同位置對應的是 rtr r0，就算是遠端標準幀rtr為1了，r0固定為1。還是可以和擴充套件幀仲裁時勝出
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