ros 編譯 Python 檔案

系統：ubuntu14.04  ros indigo

.py並不是可編譯的指令碼檔案，但是為了適應ros統一的編譯體系，使ros識別出你寫的python node，所以也加入了python的編譯流程，主要目的就是讓ros和系統找到你的python程式在哪。

1.在工作區間建立乙個package

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg my_pkg message_generation rospy

2.建立你的python包

cd ~/catkin_ws/src/my_pkg

mkdir bin

mkdir src

mkdir src/tutorial_package

touch src/tutorial_package/__init__.py

bin目錄用來放你的執行檔案，木有檔名字尾

在src/turorial_package目錄下建立hello.py檔案，

裡面寫：

def say(name):

print('hello ' + name)

在bin目錄下建立hello檔案，

裡面寫：

#! /usr/bin/env python

import tutorial_package.hello
if __name__ == '__main__':
tutorial_package.hello.say('my friend!')

然後給這個檔案加上可執行許可權

chmod u+x bin/hello

最後還有乙個問題，bin目錄下的python檔案如何找到（import）src下的python，一種方法是改python路徑，顯然很麻煩。

另一種是在根目錄下建立setup.py檔案。

裡面寫：

## ! do not manually invoke this setup.py, use catkin instead

from
distutils.core
import
setup
from
catkin_pkg.python_setup
import
generate_distutils_setup
# fetch values from package.xml
setup_args = generate_distutils_setup(
packages=['
tutorial_package
'],package_dir=,
)setup(**setup_args)

裡面要改的就是package和package_dir

到此為止python方面的流程已經說完

3.修改cmakelists.txt

3.1 首先把裡面

catkin_python_setup()

的注釋去掉，保證在catkin_make時install python包

3.2

install(programs bin/hello

destination $)

4.編譯

cd ~/catkin_ws

catkin_make -dcatkin_whitelist_packages="my_pkg"

source ~/.bashrc

rosrun my_pkg hello

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