win32diskimager
格式化sd卡 sd格式化軟體
步驟：首先格式化樹莓派的sd卡為fat32格式；
然後啟動為win32diskimager軟體，image file處選擇要安裝的映象檔案，然後點write，然後點一下yes確定操作；
然後插入sd卡，通電就可以啟動系統；
首先修改ubuntu的源列表（參考鏈結）
$ sudo vi /etc/apt/source.list
新增如下內容(armhf的源列表不同於pc的元列表，armhf版本好像是多乙個ports，這個要注意)
deb trusty main multiverse restricted universe
deb trusty-backports main multiverse restricted universe
deb trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb trusty-security main multiverse restricted universe
deb trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src trusty main multiverse restricted universe
deb-src trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src trusty-updates main multiverse restricted universe
pc ubuntu 版本如下：
deb trusty main multiverse restricted universe
deb trusty-backports main multiverse restricted universe
deb trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb trusty-security main multiverse restricted universe
deb trusty-updates main multiverse restricted universe
deb-src trusty main multiverse restricted universe
deb-src trusty-backports main multiverse restricted universe
deb-src trusty-proposed main multiverse restricted universe
deb-src trusty-security main multiverse restricted universe
deb-src trusty-updates main multiverse restricted universe
設定ros源
$ sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
新增key
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key 421c365bd9ff1f717815a3895523baeeb01fa116
更新軟體
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade
安裝桌面版ros
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
啟用環境
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
安裝rosinstall
$ sudo apt-get install python-rosinstall
至此ros安裝完成
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