安裝完成
由於採用raspberry pi 4b為最新版本,暫無適配的ubuntu mate映象。而ros系統較適合用於ubuntu系統安裝和使用。
但ros官網也提供了raspberry 的官方系統raspbian buster的安裝說明,但步驟麻煩,安裝時間較長,同時安裝過程中也會存在各種問題。
本文依照自己的raspberry pi 4b版本參考官網安裝流程安裝。
lsb_release -a
本raspberry pi 4b 安裝官方版本raspbian buster
sudo sh -c 'echo "deb $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp: --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
其中執行sudo rosdep init
rosdep update
sudo rosdep init
會出現如下錯誤。
sudo rosdep init error: cannot download default sources list from:
參考部落格,
開啟/etc/hosts檔案,並在末尾新增如下語句:
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
再次執行,完美解決
建議安裝ros_robot 或 ros_comm,因為樹莓派效能問題,不建議安裝desktop。因為不需要在樹莓派上執行rviz等介面操作。後續有另一篇文件會說明在x86系統上連線樹莓派進行rviz等操作。mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
rosinstall_generator robot --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init src kinetic-robot-wet.rosinstall
要根據系統版本raspbian buster,進行選擇,否則可參考官方修改下面指令中–os=內容mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
cd ~/ros_catkin_ws/external_src
wget -o assimp-3.1.1_no_test_models.zip
unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
cd assimp-3.1.1
cmake .
make
sudo make install
由於我的系統是raspbian buster,因此一定要執行以下命令,即更換libboost1.67庫,否則編譯時一定會會出現cd ~/ros_catkin_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -r --os=debian:buster
"'boost/tr1/unordered_set.hpp' file not found"
錯誤,已經親身經歷,編譯失敗後,重新編譯是重頭進行編譯的,非常浪費時間。
編譯時還會遇到 tf失敗,出現error ,如sudo apt remove libboost1.67-dev
sudo apt autoremove
sudo apt install -y libboost1.58-dev libboost1.58-all-dev
sudo apt install -y g++-5 gcc-5
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-5 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 10
sudo update-alternatives --install /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-5 20
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cc cc /usr/bin/gcc 30
sudo update-alternatives --set cc /usr/bin/gcc
sudo update-alternatives --install /usr/bin/c++ c++ /usr/bin/g++ 30
sudo update-alternatives --set c++ /usr/bin/g++
sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp:126:34: error: 『logwarn』 was not declared in this scope
請提前修改/usr/include/console_bridge/console.**件,在此檔案的開頭增加如下定義
#define logwarn console_bridge_logwarn
#define logerror console_bridge_logerror
#define logdebug console_bridge_logdebug
#define loginform console_bridge_loginform
sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -dcmake_build_type=release --install-space /opt/ros/kinetic
編譯安裝時間較久,約120個包。
永久source,可使每次開啟終端自動source
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
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