以大寰機械人的電爪控制為例。
將機械人電爪的控制封裝為乙個節點，並通過乙個簡單的stdmsg::int8訊息話題控制電爪張開的大小。
首先需要通過init方法初始化乙個ros節點，然後初始化乙個ros節點控制代碼n。初始化乙個dh_handactionclient物件，將控制代碼傳入到這個物件中。這樣的目的是我們可以在類中自定義一些ros話題，服務或者動作等通訊。
int
main
(int argc,
char
** ar**)
{
ros:
:init
(argc, ar**,
"hand_user_client"
建立ROS訊息和服務
1.建立乙個msg 在package msg下面 新增自定義的訊息檔案 msg。在ros中有乙個特殊的資料型別 header，它含有時間戳和座標系資訊。在msg檔案的第一行經常可以看到header header的宣告.header header string child frame id geome...
ROS（6）訊息和服務具體實現
ros 6 訊息和服務具體實現 訊息 msg msg檔案就是乙個描述ros中所使用訊息型別的簡單文字。它們會被用來生成不同語言的源 服務 srv 乙個srv檔案描述一項服務。它包含兩個部分 請求和響應。msg檔案存放在package的msg目錄下，srv檔案則存放在srv目錄下。msg檔案實際上就是...
建立ROS自定義訊息和服務型別
首先切換到功能包底下 cd catkin ws src scan mkdir msg在msg資料夾下建立 乙個名為laserscan.msg的檔案，輸入如下內容 header header float32 angle min start angle of the scan rad float32 a...