定時器3控制PWM的輸出脈衝 步進電機的控制

採用定時器tim3來控制pwm的輸出來產生頻率變化的脈衝。

過程：加速——勻速——減速——停止

檔案：stepmotor.c  定義步進電機控制程式

//用到的tim2為了實現另外的功能可以忽視

#include "stepmotor.h"

#include

u32 pul_cnt; 

// tim3脈衝計數

vu32 step_done;

vu32 run_state;

#define run_state_stop 0

#define run_state_acc 1

#define run_state_run 2

#define run_state_dec 3

void stepmotor_ctrl_init(void)

void tim3_configuration(u32 period)

//void motor_run(u32 acc, u32 dec, u32 topspeed, u32 dis)

//步進電機執行引數

//acc -- 加速度,單位: round/min/s

//dec -- 減速度,單位: round/min/s

//topspeed -- 最高速度,單位: round/min

//dis -- 總角位移,單位: round/10000

void motor_run(u32 acc, u32 dec, u32 topspeed, u32 dis)

step_acc = n_motor * ((float)topspeed*topspeed/(acc*120));

step_dec = n_motor * ((float)topspeed*topspeed/(dec*120));

if(step_all > step_acc + step_dec)

step_run = step_all - step_acc - step_dec;

else

step_run = 0;

//tim_cnt = 5.2363 * ft / (sqrt(acc*n_motor/2)); //(ft * sqrt(60)*0.676) / sqrt(acc*n_motor/2);

tim_cnt = 7.7460 * ft / (sqrt(acc*n_motor/2));

tim_rest = 0;

i = 0;

tim3_configuration(tim_cnt);

run_state = run_state_acc;

tim_cmd(tim3,enable);

step_done = 0;

while(step_done==0);

while(i

if(step_run > 0)

}run_state = run_state_dec;

tim_rest = 0;

i=0;

tim_cnt = tim_cnt + (2*tim_cnt+tim_rest) / (4*(step_dec-i)-1);

while(i

run_state = run_state_stop;

tim_cmd(tim3,disable);

}void tim2_irqhandler(void)

void tim3_irqhandler(void)

檔案：stepmotor.h  宣告步進電機控制標頭檔案

#define n_motor 10000 //步進電機細分

#define ft 24000000

void stepmotor_ctrl_init(void);

void motor_run(u32 acc, u32 dec, u32 topspeed, u32 dis);

檔案：main.c  主函式，設定加速度，減速度，最大速度和步數的引數值

#include "main.h"

#define led_set() gpio_setbits(gpiob,gpio_pin_8)

#define led_rst() gpio_resetbits(gpiob,gpio_pin_8)

#define set_dir_cw() gpio_setbits(gpioa,gpio_pin_6)

#define set_dir_ccw() gpio_resetbits(gpioa,gpio_pin_6)

void nvic_configuration(void);

void led_init(void);

void soft_delayms(u16 t);

int main(void)

return 0;

}void nvic_configuration(void)

void led_init(void)

void soft_delayms(u16 t)

}#ifndef  _main_h

#define  _main_h

#include "stm32f10x.h"

#include "stepmotor.h"

#endif

STM32定時器 6步PWM輸出

stm32的只有兩個高階定時器tim1與tim8才能互補輸出。這裡我們說的六步pwm輸出要用到互補輸出，所以只有tim1與tim8才能實現。什麼是六步pwm輸出？下面就來解釋下。當乙個定時器需要互補輸出的時候，可以預先設定輸出比較模式位ocxm 如tim ocmode timing，tim ocmo...

高階定時器 PWM互補輸出

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定時器pwm輸出模式小結

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