1、pid調節器出現於上世紀30年代
所謂pid控制，就是對偏差進行比例、積分、和微分的值。
pid有3個單元組成，分別是比例(p)單元、積分(i)單元、微分(d)單元。
在工作實踐中，一般p是必須的，所以衍生出許多組合的pid控制器，如pd
、pi、pid等
2、離散化pid
在我們的微處理器裡面，因為控制器是通過軟體實現其控制演算法的，所以必須對模擬
調節器進行離散化處理，這樣它只需取樣時刻的偏差值計算控制量。因此，我們需要使用離散的
差分方程代替連續的微分方程。
假定取樣時間很短時(比如10ms)，可做如下處理：
1）用一階差分代替一階微分
2）用累加代替積分
3、位置pid控制
位置閉環控制就是根據編碼器的脈衝累加測量電機的位置資訊，並與目標值進行比較，得到控制偏差，
然後通過對偏差的比例、積分、微分進行控制，使偏差趨向於零的過程。
PID演算法詳解（2） PID引數整定
簡易工程法整定pid引數 歸一引數整定法 除了上面講的一般的擴充臨界比例度法而外，roberts p.d在1974年 提出一種簡化擴充臨界比例度整定法。由於該方法只需整定乙個引數即 可，故稱其歸一引數整定法。已知增量型pid控制的公式為 如令t 0.1tk ti 0.5tk td 0.125tk。式...
C 基礎知識整理 基礎知識（2） 類
類，是物件導向語言的基礎。類的三大特性 封裝 繼承 多型。最基本的特性就是封裝性。程式設計師用程式描述世界，將世界的所有事物都看成物件，怎麼描述這個物件？那就是類了。也就是用類來封裝物件。用書上的話說，類是具有相同屬性和行為的物件的抽象。寶馬汽車 別克汽車 五菱之光汽車.基本具有相同的屬性和行為，所...
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