乙個故事讀懂pid控制絕對經典
一文看懂舵機硬體pid電路原理-電子發燒友網
《從新手到高手 自動調節系統解析與pid整定》
pid控制器的數字實現及c語法講解 - free_稀飯 -
有的時候書本上的僅僅是理論，讀起來會比較深奧。反倒是部落格上的有些文章是比較不錯的。所以記錄下。
mcu實現的有位置式pid和增量pid，但是通常用的多是增量式pid，這樣可以減少mcu的記憶體占用，效果也可以達到，因此在多數場景中，都用增量式pid控制的方法。
兩者的優缺點
a) 增量式演算法優點：①算式中不需要累加。控制增量δu(k)的確定僅與最近3次的取樣值有關，容易通過加權處理獲得比較好的控制效果；②計算機每次只輸出控制增量，即對應執行機構位置的變化量，故機器發生故障時影響範圍小、不會嚴重影響生產過程；③手動—自動切換時衝擊小。當控制從手動向自動切換時，可以作到無擾動切換。
b) 位置式pid控制演算法的缺點：當前取樣時刻的輸出與過去的各個狀態有關，計算時要對e(k)進行累加，運算量大；而且控制器的輸出u(k)對應的是執行機構的實際位置，如果計算機出現故障，u(k)的大幅度變化會引起執行機構位置的大幅度變化。
區別於聯絡：
1、其實是位置式和增量式是一樣的，增量式最後那個輸出化解完和位置式一樣。增量式pid可以通過 u(k) = u(k-1) + δu(k) 得到位置式輸出
2、增量型演算法與位置型演算法比較：
（1）增量型演算法不需做累加，計算誤差後產生的計算精度問題，對控制量的計算影響較小。位置型演算法用到過去的誤差的累加，容易產生較大的累加誤差。
（2）增量型演算法得出的是控制的增量，誤動作影響小，必要時通過邏輯判斷限制或禁止本次輸出，不會影響系統的工作。位置型演算法的輸出是控制量的全部輸出，誤動作影響大。
（3）增量式演算法的主要優勢體現在對積分環節的處理上，積分作用的累加效果會影響到輸出的準確性。
（4）樓上的說法讓我獲益不少，一直沒理解「避免誤動作」的原因。另外，增量式演算法易於實現手、自動的無擾動切換。
增量式pid調教總結
1．負反饋
自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線，確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入訊號為正，要求電機正轉時，反饋訊號也為正（pid演算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋訊號越大。其餘系統同此方法。
2．pid除錯一般原則
a.在輸出不振盪時，增大比例增益p。
b.在輸出不振盪時，減小積分時間常數ti。
c.在輸出不振盪時，增大微分時間常數td。
調整方法現在一般採用的是臨界比例法。
部分**於網路。。
控制系統中應用最為廣泛的一種控制規律。
pid調節器之所以經久不衰，主要有以下優點：
(1)技術成熟，通用性強
(2)原理簡單，易被人們熟悉和掌握
(3)控制效果較好
（一）、pid的形式：
p：proportion（比例），就是輸入偏差乘以乙個常數。i ：integral（積分），就是對輸入偏差進行積分運算。d：derivative（微分），對輸入偏差進行微分運算。
注：輸入偏差=讀出的被控制物件的值-設定值。比如說我要把溫度控制在26度，但是現在我從溫度感測器上讀出溫度為28度。則這個26度就是」設定值「，28度就是「讀出的被控制物件的值」。
kp為比例增益；ti為積分時間常數；td為微分時間常數；u(t)為控制
量(控制器輸出)；e(t)為被控量與給定值的偏差。
（二）pid引數對控制效能的影響
1.隨著比例係數kp的增加，超調量增大，系統響應速度加快，
2.積分時間常數ti對控制效能的影響
積分作用的強弱取決於積分常數ti。ti越小，積分作用就越強，反之
ti大則積分作用弱。積分控制的主要作用是改善系統的穩態效能，消除
系統的穩態誤差。當系統存在控制誤差時，積分控制就進行，直至無
差，積分調節停止，積分控制輸出一常值。
加入積分控制可使得系統的相對穩定性變差。ti值的減小可能導致
系統的超調量增大，ti值的增大可能使得系統響應趨於穩態值的速度減
慢。3.微分時間常數td對控制效能的影響
隨著微分時間常數td的增加，閉環系統響應的響應速度加快，調節
時間減小。微分環節的主要作用是提高系統的響應速度。由於該環節對
誤差的導數(即誤差變化率發生作用)，它能在誤差較大的變化趨勢時施加
合適的控制。
但是過大的kd值會因為系統造成或者受控物件的大時間延遲而出現
問題。微分環節對於訊號無變化或變化緩慢的系統不起作用。
總結：*比例控制能迅速反映誤差，從而減小誤差，但比例控制不能消除穩態誤
差，kp的加大會引起系統的不穩定；
*積分控制的作用是，只要系統存在誤差，積分控制作用就不斷地積累，
輸出控制量以消除誤差。因此只要有足夠的時間，積分控制將能完全消
除誤差，但是積分作用太強會使系統超調加大，甚至使系統出現振盪；
*微分控制可以減小超調量，克服振盪，使系統的穩定性提高，同時加快
系統的動態響應速度，減小調整時間，從而改善系統的動態效能。
Snake演算法知識點記錄
snake演算法 snake是一種主動輪廓模型，主動輪廓模型目前用到了2種 cv和snake。snake在逐步迭代優化過程的目標是能量函式最小化，snake的目標不像sobel canny等找到整張圖的輪廓。它只搜尋你給出的初始輪廓附近，達到輪廓更精確的目標，至少原版的snake只能達到區域性優化的...
知識點記錄
1 jensen不等式 jensen不等式表述如下 如果f是凸函式，x是隨機變數，那麼 特別地，如果f是嚴格凸函式，那麼 e f x f e x 當且僅當p x e x 1，也就是說x是常量。2 unet結構，卷積的三種模式 full,same,valid 其實這三種不同模式是對卷積核移動範圍的不同...
記錄知識點
03d 輸出三位寬度的整數，不足時前補0 3d 輸出三位寬度的整數，不足時後補空格 3d 輸出三位寬度的整數，不足時前補空格 d 輸出整數 未指定寬度，以實際寬度輸出 floor x 為1的值範圍是 1,2 而floor x 0.5 為1的範圍是 0.5,1.5 四捨五入 c語言函式總結大全 例如 ...