一般的針孔相機模型如下：
三維座標點經過透視投影變換，轉換到乙個影象平面座標點。
而相機透鏡還存在一定的畸變，包括橫向畸變和切向畸變。
因此，針孔相機模型又被擴充套件為以下模型：
首先，世界座標被轉換為相機座標，由x,y,z到x，y，z；
然後，歸一化，z=1處，x，y的投影座標x`,y`；
接下來，對投影座標，進行畸變處理；
最後，由相機座標轉換到影象座標。
在使用廣角鏡頭或魚眼相機時，原始影象存在畸變比較嚴重。
在影象識別的很多應用場景中，消除影象的畸變是影象預處理的首要問題。
通過相機標定，很容易拿到相機的內部引數，包括焦距、光心和畸變係數。
以上過程，就是透鏡畸變前後影象座標變換的公式。具體步驟如下：
1. 由影象座標繫反變換到相機座標系中
2. 然後，校正反變換r-1，一般無校正變換的相機，預設為單位矩陣
3. 歸一化，並進行相機透鏡畸變處理
4. 由相機座標轉換到影象座標。
由此，得到由針孔模型到透鏡畸變畸變模型相互變換的對應關係u mapx, v mapy
initundistortrectifymap
函式就是完成了以上工作。
opencv中，remap與undistortion都是消除畸變的函式，undistortion在設定了一些引數後呼叫了remap函式，二者的演算法實質是一樣的。由目標影象的座標，找到對應的原始影象座標，然後將其值複製到目標影象。大致思路是如此，由於影象大小和變換，需要插值或近似的方法，如最鄰近法、線性插值等
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透鏡畸變及校正模型
透鏡由於製造精度以及組裝工藝的偏差會引入畸變，導致原始影象的失真。鏡頭的畸變分為徑向畸變和切向畸變兩類。1.徑向畸變 顧名思義，徑向畸變就是沿著透鏡半徑方向分布的畸變，產生原因是光線在原理透鏡中心的地方比靠近中心的地方更加彎曲，這種畸變在普通廉價的鏡頭中表現更加明顯，徑向畸變主要包括桶形畸變和枕形畸...
相機畸變矯正
影象的幾何畸變是指在影象平面上影象點在幾何位置上的誤差，是因為成像系統不能使影象與實際景物在全視場範圍內嚴格滿足針孔成像模圖型使中心投影射線發生彎曲造成的，畸變主要分為徑向畸變和切向畸變 徑向畸變是指給定影象點從它的理想位置向內或向外移動，主要是由鏡頭表面部分在徑向曲率的變化存在缺陷造成的，影象點負...
相機畸變以及相機標定
相機畸變的種類 徑向畸變 產生原因 由透鏡形狀引起的畸變稱為徑向畸變，徑向畸變主要分為桶形畸變和枕型畸變。在針孔模型中，一條直線投影到畫素平面上還是一條直線。但在實際中，相機的透鏡往往使得真實環境中的一條直線在中變成了曲線。越靠近影象的邊緣現象越明顯。由於透鏡往往是中心對稱的，這使得不規則畸變通常徑...