根據針孔模型，物體和成像之間引數會滿足相似三角形的關係。但現實中會存在裝配誤差和透視失真等原因，導致這種關係無法成立，使理想成像與實際成像存在誤差，這種誤差即稱為畸變。
畸變分為徑向畸變，切向畸變和薄稜鏡畸變。
徑向畸變字面意思是影象座標產生徑向位置的誤差，是由鏡頭形狀缺陷造成的。
徑向畸變效果可以分為枕型畸變、桶形畸變，示意圖如下所示。
根據opencv給出的r=0處的泰勒展開公式：
其中，xdr,ydr為畸變後畫素座標，x,y為理想座標，k1,k2,k3為徑向畸變引數。
切向畸變一般是由透鏡和晶元的安裝位置誤差引起的，導致透鏡和成像平面不平行。
公式如下：
其中xdt,ydt為畸變後畫素座標，x,y為理想座標，p1,p2為切向畸變引數。
是由鏡頭設計缺陷和加工誤差導致的，**位鏡頭可以忽略。
其中s1,s2為畸變引數
上述公式均為由理想位置求畸變座標，但實際情況是我們已知畸變位置，需要通過以上公式進行反推，求解k1,k2,k3,p1,p2。
將以上公式相加得到最終公式，其中在實際應用中只需考慮前兩階引數。
參考文章：
相機標定的來龍去脈（詳解標定原理、畸變矯正原理、使用經驗）
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