#include using namespace std;
using namespace cv;
int test(int argc, char** ar**)
videocapture capture(0);
while(1)
mat frame;
capture >> frame;
size image_size;
image_size = frame.size();
flip(frame, frame, 1);
mat distortion = frame.clone();
mat r = mat::eye(3, 3, cv_32fc1);
mat camera_matrix = mat(3,3,cv_32fc1);
mat distortion_coefficients;
匯入相機內參和畸變係數矩陣
mat mapx = mat(image_size, cv_32fc1);
mat mapy = mat(image_size, cv_32fc1);
filestorage file_storage("out_camera_data.yml", filestorage::read);
file_storage["camera_matrix"] >> camera_matrix;
file_storage["distortion_coefficients"]>>distortion_coefficients;
file_storage.release();
initundistortrectifymap(camera_matrix, distortion_coefficients, r, camera_matrix,
image_size, cv_32fc1, mapx, mapy);
//第乙個引數cameramatrix為之前求得的相機的內參矩陣；
//第二個引數distcoeffs為之前求得的相機畸變矩陣；
//第三個引數r，可選的輸入，是第一和第二相機座標之間的旋轉矩陣；
//第四個引數newcameramatrix，輸入的校正後的3x3攝像機矩陣；
//第五個引數size，攝像機採集的無失真的影象尺寸；
//第六個引數m1type，定義map1的資料型別，可以是cv_32fc1或者cv_16sc2；
//第七個引數map1和第八個引數map2，輸出的x / y座標重對映引數
remap(frame, distortion, mapx, mapy, inter_linear);
//第乙個引數src，輸入引數，代表畸變的原始影象；
//第二個引數dst，矯正後的輸出影象，跟輸入影象具有相同的型別和大小；
//第三個引數map1和第四個引數map2，x座標和y座標的對映；
//第五個引數interpolation，定義影象的插值方式；
//第六個引數bordermode，定義邊界填充方式
imshow("原圖", frame);
imshow("校正圖", distortion);
if (waitkey(30) > 0) break;
return 0;
相機的內參會改變嗎 zscore會改變資料分布嗎
先說結論 z score不會修改原來的資料分布。這篇是z score的標準化究竟怎麼弄？中如下內容的修訂 那麼預設引數下，我們就是對矩陣按列進行z score的標準化。檢驗標準很簡單，計算標準化的資料的均值和標準差，因為z score的結果就是讓資料服從均值為0，標準差為1的正態分佈。裡面說z sc...
相機內參外參
參考資料 說內參矩陣之前，還得再引入畫素座標系的概念。上述影象點的表示是長度單位，不是畫素，由於我們拿到的影象是以畫素來衡量的，因此還需要將影象座標系轉化為畫素座標系。在此直接給出結論 於是之前的相機矩陣又得新增一項 上述推導中有乙個假設前提，就是相機的感光元件是正方形的，感光元件的安裝也是通過光軸...
urdf中相機內參
multicamera name stereo camera 30.0 update rate left 1.3962634 horizontal fov 800 width 800 height r8g8b8 format image 0.02 near 300 far clip gaussian...