1 1初級 1 安裝並配置ROS環境

2021-10-03 13:31:34 字數 1400 閱讀 7768

新增sources.list

sudo sh -c 'echo "deb  $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
新增公鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp:' --recv-key c1cf6e31e6bade8868b172b4f42ed6fbab17c654
如果你無法連線到公鑰伺服器，嘗試用 hkp: 替換上述命令中的伺服器位址。

3. 安裝

sudo apt-get update
桌面完整版: (推薦) : 包含ros、rqt、rviz、機械人通用庫、2d/3d 模擬器、導航以及2d/3d感知

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
桌面版安裝: 包含ros、rqt、rviz以及通用機械人函式庫。

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
基礎版安裝: (簡版) 包含ros核心軟體包、構建工具以及通訊相關的程式庫，無gui工具。

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
初始化rosdep

sudo rosdep init


rosdep update
環境配置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
建立工廠依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
檢查環境是否設定好了

printenv | grep ros
mkdir -p ~/catkin_ws/src


cd ~/catkin_ws/src


catkin_init_workspace 


cd ..


catkin_make
設定工作空間環境變數

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc


source ~/.bashrc

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