stm32一共有8個都為16位的定時器。其中tim6、tim7是基本定時器；tim2、tim3、tim4、tim5是通用定時器；tim1和tim8是高階定時器。
1.基本定時器
基本定時器tim6和tim7只具備最基本的定時功能，就是累加的時鐘脈衝數超過預定值時，能觸發中斷或觸發dma請求。由於在晶元內部與dac外設相連，可通過觸發輸出驅動dac，也可以作為其他通用定時器的時鐘基準。
這兩個基本定時器使用的時鐘源都是timxclk，時鐘源經過psc預分頻器輸入至脈衝計數器timx_cnt，基本定時器只能工作在向上計數模式，在過載暫存器timx_arr中儲存的是定時器的溢位值。
工作時，脈衝計數器timx_cnt由時鐘觸發進行計數，當timx_cnt的計數值x等於過載暫存器timx_arr中儲存的數值時，產生溢位事件，可觸發中斷或dma請求。然後timx_cnt的值重新被置為0，重新向上計數。
2.通用計數器
相比之下，通用計數器tim2-tim5就比基本定時器複雜得多了。除了基本的定時，它主要用在測量輸入脈衝的頻率、脈衝寬與輸出pwm脈衝的場合，還具有編碼器的介面。
1)捕獲/比較暫存器
通用暫存器的基本計時功能與基本計時器的工作方式是一樣的，同樣把時鐘源經過預分頻器輸出到脈衝計數器timx_cnt累加，溢位時就產生中斷或dma請求。
而通用定時器比基本定時器多出的強大功能，就是因為通用定時器多出了一種暫存器—捕獲/比較暫存器timx_ccr,它在輸入時被用於捕獲(儲存)輸入脈衝在電平翻轉時脈衝計數器timx_cnt的當前計數值，從而實現脈衝的頻率測量；在輸出時被用來儲存乙個脈衝數值，把這個數值用於與脈衝計數器timx_cnt的當前計數值進行比較，根據比較結果進行不同的電平輸出。
2)pwm輸出過程分析
通用定時器可以利用gpio引腳進行脈衝輸出，在配置為比較輸出、pwm輸出功能時，捕獲/比較暫存器timx_ccr被用作比較功能，下面把它簡稱為比較暫存器。
pwm輸出工作過程：若配置脈衝計數器timx_cnt為向上計數，而過載暫存器timx_arr被配置為n，即timx_cnt的當前計數值x在timxclk時鐘源的驅動下不斷累加，當timx_cnt的數值x大於n時，會重置timx_cnt數值為0並重新計數。
而在timx_cnt計數的同時，timx_cnt的計數值x會與比較暫存器timx_ccr預先儲存的數值a進行比較。當脈衝計數器timx_cnt的數值小於比較暫存器timx_ccr的值a時，輸出高電平(或低電平)；相反，當脈衝計數器的數值大於或等於比較暫存器的值a時，輸出低電平(或高電平)。
如此就得到，週期為過載暫存器timx_arr儲存的數值(n+1)乘以觸發脈衝的時鐘週期，其脈衝寬度則為比較暫存器itmx_ccr的值a乘以觸發脈衝的時鐘週期，即輸出pwm占空比為a/(n+1).
3)測量輸入pwm
要測量的pwm脈衝通過gpio引腳輸入到定時器的脈衝檢測通道。把脈衝計數器timx_cnt配置為向上計數，過載暫存器timx_arr的n值配置為足夠大。
在輸入脈衝的上公升沿到達時，觸發ic1和ic2輸入捕獲中斷，這時把脈衝計數器timx_cnt的計數值復位為0，於是timx_cnt的計數值x在timxclk的驅動下從0開始不斷累加，直到輸入脈衝出現下降沿，觸發ic2捕獲事件，此時捕獲暫存器timx_ccr2把脈衝計數器timx_cnt的當前值儲存起來，而timx_cnt繼續累加，直到輸入脈衝出現第二個上公升沿，觸發ic1捕獲事件，此時timx_cnt的當前計數值被儲存到timx_ccr1.
timx_ccr1(加1)的值乘以timxclk的週期，即為待檢測的pwm輸入脈衝週期，timx_ccr2(加1)的值乘以timxclk的週期，就是待檢測pwm輸入脈衝的高電平時間。
4)定時器的時鐘源
注：以上內容來自《stm32庫開發實戰指南》
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