在ucos-ii中，任務切換只是簡單的將處理器暫存器儲存到將被掛起的任務的堆疊中，並且將更高優先順序的任務從堆疊中恢復出來，或者叫copy複製出來，處於就緒狀態的任務的堆疊結構看起來就像剛發生過中斷並將所有的暫存器儲存到堆疊中的情形一樣。換句話說，ucos-ii要執行處於就緒狀態的任務必須要做的事情就是將所有的處理器暫存器從任務堆疊中恢復出來。並且執行中斷返回。
ucos-ii有2種任務排程器：任務級的排程器和終端級的排程器。任務級的排程器由函式ossched()來實現；中斷級別的排程器由函式osintexit（）來實現。
排程器ossched()的前半部分叫排程部分，其職責就是尋找優先級別最高的就緒任務作為待執行任務。
在中斷服務程式中不允許進行任務排程，所以每當進入中斷服務程式就要將變數osintnesting加1，而當中斷返回前則要把osintnesting減1，這樣排程器就不會在中斷服務程式中進行排程工作了。
任務排程器獲得了最高端別就緒任務的任務控制塊指標後，任務切換的工作就由巨集osctxsw()來執行，中斷級別的排程器任務切換工作是由osintctxsw()來完成的。
只有就緒任務表的內容發生變化時才需要排程。ucos-ii應在所有系統呼叫函式（如ostimedly,ostaskcreate）的末尾及中斷服務程式結束之前呼叫排程器ossched();
uCOS II任務排程過程
uc os ii的任務一般格式為 void taskn void pdata ucos ii是基於任務優先順序搶占式任務排程法的，就是核心在管理排程時，呼叫任務切換函式 一般為ssched 在該函式中將此時已處於就緒狀態 條件一 並且為最高優先順序 條件二 的任務的儲存於其棧中的相應資訊壓入cpu暫...
我看ucosii的任務排程
以前只是知道每個task的格式是 void mystask void pd while 1 void mytask void pd 實際上，ostimedly nticks 裡就包含了一次任務排程，否則任務是不會自己進行排程的。而排程的程式os sched 中就只是查詢出優先順序最高的已經就緒的任務...
UC OS II的中斷和時鐘
3.1.1 uc os ii 的中斷過程 為了記錄中斷巢狀的層數，uc os ii 定義了乙個全域性變數 osintnesting 兩個重要函式 osintenter 和osintexit 函式osintenter 的作用就是把全域性變數 osintnesting加1 被用於記錄中斷巢狀層數。voi...