pid調節器
引數整定方法很多，常見的工程整定方法有臨界比例度法、衰減曲線法和經驗法。雲潤儀表以**形式分別介紹調節器引數整定方法。
臨界比例度法
乙個調節系統，在階躍干擾作用下，出現既不發散也不衰減的等幅**過程，此過程成為等幅振盪過程，如下圖所示。此時調節器的比例度為臨界比例度δk
，被調引數的工作週期為為臨界週期tk
。臨界比例度法整定pid引數步驟
1、將調節器積分時間設定為無窮大、微分時間設定為零（即t
i＝∞，t
d＝0），比例度適當取值，調節系統按純比例作用投入。穩定後，適當減小比例度，在外界干擾作用下，觀察過程變化情況，尋取系統等幅振盪臨界狀態，得到臨界引數。
2、根據臨界比例度δk
和為臨界週期t
k，按下錶計算出調節器引數整定值
臨界比例度法pid引數整定經驗公式
調節規律
調節器引數
比例度δ，單位：％
積分時間ti，單位：min
微分時間td，單位：minp2×
δk---
---pi
2.2×
δk0.85×
tk---
pid1.7×
δk0.5×
tk0.125×
tk3、將計算所得的調節器引數輸入調節器後再次執行調節系統，觀察過程變化情況。多數情況下系統均能穩定執行狀態，如果還未達到理想控制狀態，進需要對引數微調即可。
衰減曲線法
衰減曲線法整定調節器引數通常會按照4：1和10：1兩種衰減方式進行，兩種方法操作步驟相同，但分別適用於不同工況的調節器引數整定。
4：1衰減曲線法整定調節器引數
純比例度作用下的自動調節系統，在比例度逐漸減小時，出現4：1衰減振盪過程，此時比例度為4：1衰減比例度δs
，兩個相鄰同向波峰之間的距離為4:1衰減操作週期ts
，如下圖所示
4：1衰減曲線法整定pid引數步驟如下：
1、將調節器積分時間設定為無窮大、微分時間設定為零（即
ti＝∞，
td＝0），比例度適當取值，調節系統按純比例作用投入。系統穩定後，逐步減小比例度，根據工藝操作的許可程度加2％-3％的干擾，觀察調節過程變化情況，直到調節過程變化達到規定的4：1衰減比為止，得到4：1衰減情況下的比例度δs和
衰減操作週期ts。
2、根據
δs和ts
值按以下公式計算出調節器整定引數
4：1衰減曲線法pid引數整定經驗公式
調節規律
調節器引數
比例度δ，單位：％
積分時間ti
，單位：min
微分時間td
，單位：minpδs
------
pi0.2×
δs0.5×
ts---
pid0.8×
δs0.3×
ts0.1×
ts3、將比例度放在比計算值略大的數值上，逐步引入積分和微分作用。
4、將比例度降至計算值上，觀察執行，適當調整。
10：1衰減曲線法整定調節器引數
在部分調節系統中，由於採用4：1衰減比仍嫌振盪比較厲害，則可採用10：1的衰減過程，如下圖所示。這種情況下由於衰減太快，要測量操作週期比較困難，但可測取從施加干擾開始至第乙個波峰飛公升時間tr。
10：1衰減曲線法整定調節引數步驟和4
：1衰減曲線法完全一致，僅採用的整定引數和經驗公式不同。
10：1衰減曲線法pid引數整定經驗公式
調節規律
調節器引數
比例度δ，單位：％
積分時間ti
，單位：min
微分時間td
，單位：min
pδss
------
pi1.2×
δss2×
tr---
pid0.8×
δss1.2×
tr0.4×
tr
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