置過程參考：
對 ros
感興趣的可以去：
arduino
和ros
分別是非常好的開源硬體和軟體。之前已經在
fireprime
上安裝了
arduino ide
和ros
，現在可以使用
rosserial_arduino
包，通過
arduino ide
直接使用
ros提供的一些特性。
rosserial
包提供了乙個
ros通訊協議，工作在
arduino
的uart
之上。它可以讓你的
arduino
是乙個ros
節點，可以直接發布和訂閱
ros訊息，發布
tf變換，並獲得
ros系統時間。
ros_lib
是乙個與
ros有關的
arduino
庫。與所有的
arduino
庫一樣，
ros_lib
通過把它的庫實現放到你的
sketchbook
庫資料夾下工作。如果在你的
sketchbook
沒有庫資料夾，自己建立乙個。
下面開始設定工作：
1.安裝
rosserial包
有兩種方式安裝，一種是直接安裝已經編譯好的檔案，一種是通過原始碼編譯安裝。
可以通過執行下面的指令，
直接安裝已經編譯好的檔案：
sudo apt-get install ros-jade-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-jade-rosserial
複製**
可以把jade
替換為你安裝的版本：如
indigo。
嘗試了上面的指令，沒有成功，可能和
ros是編譯安裝的有關吧，也不是很確定。只能通過原始碼編譯安裝。
在下面的指令中，
代表你的
catkin
工作空間。
cd /src
git clone
cd catkin_make
catkin_make install
source /install/setup.bash
複製**
注意：當前需要執行
catkin_make install
，否則ros_lib
目錄下的部分內容會丟失。
在使用rosserial包時，每開啟乙個終端需要執行一次
source /install/setup.bash。
2. 在
arduino
環境下安裝
ros_lib
前面的安裝步驟建立了
ros_lib
，必須拷貝到
arduino
編譯環境中，以使能
arduino
程式與ros
的互動。在下面的步驟中，
是arduino
環境存放
ketch
的目錄。通常為
sketchbook
，在home
目錄下。
注意：為了重新生成，需要刪除
libraries/ros_lib
，因為它的存在會引起乙個錯誤。
cd /libraries
rm -rf ros_lib
rosrun rosserial_arduino make_libraries.py ~//libraries
複製**
在重啟ide
後，在examples
下看到ros_lib
，完成安裝。
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