ros自學系列之rostopic

本章部落格是網路公開課 「[ros tutorial] chapter 2.1 : ros topics #part 1」, 的上課筆記，**鏈結為

ros中的topic，就像是自來水廠供水一樣，自來水廠的水庫可以看作是publisher的node，各家各戶的水龍頭看作是subscriber的node，那麼topic就是就是這些水管，水管裡的水呢就是message。

rostopic list

#顯示這個所有正在執行的topics
rostopic list | grep counter
#只顯示含有counter的topics
rostopic echo /counter
#顯示/counter這個topic發布的message
rostopic echo /counter -n1
#只顯示在最近一次這個topic上發布的訊息
rostopic info /counter
#顯示改topic的型別與改topic的publisher和subscriber

rostopic -h

rostopic bw display bandwidth used by topic

rostopic delay display delay

of topic from timestamp in header

rostopic echo print messages to screen

rostopic find find topics by type

rostopic hz display publishing rate of topic

rostopic info print information about active topic

rostopic list

list active topics

rostopic pub publish data to topic

rostopic type print topic or field type

同樣的，對於乙個message, 也可以使用

rosmsg -h

commands:

rosmsg show
show message description
rosmsg info alias for rosmsg show
rosmsg list list all messages
rosmsg md5  display message md5sum
rosmsg package  list messages in a package
rosmsg packages list packages that contain messages

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