canopen協議的核心部分是物件詞典(object dictionary），物件詞典位於通訊層和使用者層之間，如canopen裝置模型圖所示。它的作用主要是為使用者提供服務介面，物件字典是在電子資料文件（eds：electronic data sheet）中描述或者記錄在紙上。不必要也不需要通過can-bus「審問」乙個節點的物件字典中的所有引數。如果乙個節點嚴格按照在紙上的物件字典進行描述其行為，也是可以的。節點本身只需要能夠提供物件字典中必需的物件（而在canopen規定中必需的項實際上是很少的），以及其它可選擇的、構成節點部分可配置功能的物件。
物件字典是一組有序的物件，每個物件通過 16 位的索引來定址。對於陣列和結構型別的物件，可以使用 8 位的子索引來訪問其內部成員，物件字典的索引分配如表1-1所示。
表1-1 canopen物件字典 索引
物件0000 保留
0001~001f
靜態資料型別（標準資料型別，如boolean，integer 16）
0020~003f
複雜資料型別（預定義的結構，由標準資料型別組合而成，如pdocommpar，sdoparameter）
0040~005f
製造商定義的複雜資料型別
0060~007f
裝置規範定義的靜態資料型別
0080~009f
裝置規範定義的複雜資料型別
00a0~0fff 保留
1000~1fff
通訊規範區域（如裝置型別，錯誤暫存器，支援的pdo數目等）
2000~5fff
裝置製造商相關區域
6000~9fff
標準化的裝置規範區域（如dsp402等）
a000~bfff
介面規範說明區域
c000~ffff 保留
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