預設 id 分配表是基於 11 位 cob－ id，包含乙個 4 位的功能碼部分和乙個 7 位的節點 id(node-id)部分，如圖1-1 所示。其中，node-id 由系統整合商定義， 例如通過裝置上的撥碼開關設定。 node-id 範圍是 1~127（ 0 不允許被使用）。在本次設計中使用的canopen i/o模組，就是通過撥碼開關設定從站的node-id的。
圖1.1 預定義連線集id
表1-1 canopen預定義主/從連線集can識別符號分配表
預定義的連線集定義了 4 個接收 pdo（ receive-pdo）， 4 個傳送 pdo（ transmit-pdo）， 1 個 sdo（占用 2 個 can-id）， 1 個緊急物件和 1 個節點錯誤控制(node-error-control)id。也支援不需確認的nmt-module-control 服務， sync 和 time stamp 物件的廣播。
預設 id 分配表、canopen識別符號分配及canopen boot-up過程可查閱pdf文件《canopenxieyi》中的詳細介紹。
預定義，巨集定義
巨集定義 其作用就是 換其名曰 給程式中的一段特殊的 函式，資料取了個簡單明瞭的名字。不過有一點這傢伙的作用範圍是全域性的。即使它是在某乙個函式塊中定義的。這個其實也容易理解。因為巨集定義是預定義的一種，在我們的程式之前，由預編譯器 cpp 提前編譯出來了，那個時候程式裡的結構是個啥樣子編譯器壓根就...
預定義知識
1.巨集指令 define error import undef elif if include else ifdef line endif ifndef pragma 2 define define width 80 define length width 10 define test f1,f2...
預定義知識
預定義知識 寫於2005年12月26日 1.巨集指令 define error import undef elif if include else ifdef line endif ifndef pragma 2 define define width 80 define length width ...