roswtf可以檢查ros系統並發現問題
$ roscd
$ roswtf
static checks summary:
cannot communicate with master, ignoring graph checks
如果你的ros安裝沒問題，你應該會看到類似上面的輸出資訊，它的含義是： * 「stack: ros」: roswtf根據你當前目錄來確定需要做的檢查，這裡表示你是在rosstack中啟動roswtf。 * 「static checks summary」: 這是有關檔案系統問題的檢查報告，現在的檢查結果表示檔案系統沒問題。 * 「cannot communicate with master, ignoring graph checks（無法與master連線，忽略圖（graph）檢查）」: roscore沒有執行，所以roswtf沒有做執行時檢查。
如果執行roscore在執行roswtf
static checks summary:
beginning tests of your ros graph. these may take awhile…
analyzing graph…
… done analyzing graph
running graph rules…
… done running graph rules
online checks summary:
found 1 warning(s).
warnings are things that may be just fine, but are sometimes at fault
warning the following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
既然roscore已經執行了所以roswtf做了一些執行時檢查。檢查過程的長短取決於正在執行的ros節點數量，可能會花費很長時間才能完成。正如你看到的，這一次出現了警告：
warning the following node subscriptions are unconnected:
* /rosout:
* /rosout
roswtf發出警告說rosout節點訂閱了乙個沒有節點向其發布的話題。在本例中，這正是所期望看到的，因為除了roscore沒有任何其它節點在執行，所以我們可以忽略這些警告。
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