利用val語言可以編寫出各種各樣的應用程式。正如windows phone面臨的窘境一樣，受眾太小，市場不大。應用程式不多，所以也談不上成熟。
國內的應用程式基本上就是簡單的小程式，談不上什麼程式設計思想。國外許多都是基於kernel的而衍生出面向各種應用的程式。
1.模板思維.由於val是基於過程而非物件導向，所以沒有繼承與過載。利用模板可以模擬繼承的思路。
2.庫思維。所有的資料都是實時儲存。記憶體與硬碟之間的資料互動。
以簡單的乙個軟體來分析這類應用的整個程式設計思路，通過讀取原始碼（source code）來一步一步分析整個過程。從元資料（元變數與函式）到系統。
先變數->函式->系統。從templates這個資料夾開始。
一共是7個基本應用。generic是一般的意思。或者可以套用高階語言的中 基類。
從genericenc開始。全域性資料和函式有
一一進行分析。
先對編碼器常識進行簡單的介紹。
乙個編碼器對應程式所見就是io.分為四種：數字輸入（6），數字輸出（4），模擬輸入（3），模擬輸出（3）。輸入：編碼器對於機械手臂控制器輸入，輸出是控制器把訊號傳遞給編碼器。
e00latchsig:
e00latch:
1.解析度（resolution）-編碼器在單轉時每旋轉一周所輸出的訊號個數稱之為解析度，也稱解析度、或直接稱多少線，一般編碼器輸出線數為5~10000線。如：1024ppr、2048ppr等
特點：1.e00enlatch 不能手動設定為true,預設是false
2.e00enprest 是乙個脈衝，預設值是false，當其觸發時，編碼器會把控制器輸入給控制器的預設值變成編碼器當前值。
3.e00latchedgfall 是上公升沿還是下降沿
4.e00rsterr 是對於清空錯誤（重置錯誤）是乙個脈衝，預設值是false.當觸發時，控制器的當前值會變成0
latch的作用是臨時鎖存，當latch 輸入有效，並行介面資料被 " 凍結"，這就可防止在讀的過程中資料產生變化，減少資料錯誤，( 特別是對二進位製碼 )。脈衝寬度t>100。（為了更加精確，相當於執行緒鎖）
探測器：
1. 套接字
2. io
套接字可以通過相機或者其他工控機或者控制器(vision)，io就是一般是光電感測器（phototcell）
其中光電感測器可以看作套接字的一種特殊形式，只有乙個物體，而且形狀與位置相對而言有序。因此可以強制把其位置設定為
小記：
Val程式設計 介面程式設計
由於示教盒是乙個黑白的解析度為 14 40 的液晶屏，使用者互動不是很好，介面不友好。而且沒有滑鼠導航與觸控螢幕。介面程式設計函式 1.void cls 2.void title string stext 3.void put string stext void put num nvalue 4.v...
Val程式設計 介面程式設計
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Val程式設計 速度因子
機械手臂在乙個三個基本指令 movel,movej,movec 指令中有下面基本引數進行配置。1.frame toolfield tcp的值 2.frame framefield 使用者座標系的值 3.movetype absrelfield 絕對運動與相對運動 4.config configfie...