1、第一種論壇方案
首先要 機械安裝的時候就把 z 相信號的 零點位置 對準了。 然後你把 限位開關安裝到零點位置，當檢測到 限位開關從off->on 跳變時， 私服電機減速，停止，然後反相執行，減速慢行，直到檢測到 限位開關再一次 從off->on 跳變時，判斷編碼器z 相信號 是否到來，一旦檢測到z 相信號，立即停機，這種方式是比較準的。
2、z相的討論
（1）編碼器z相不是一圈乙個脈衝嗎？它是怎麼用於回原點的呢 這個原點是原點呢，是機械的起點位置？？
（2）如果我是正反兩個方向運動的，那怎麼知道是從哪個方向去回原點呢？？
z脈衝是1圈乙個，1000線的編碼器，ab都是1圈1000個脈衝，ab 相差90度，通過這個可以判斷正反轉。
在你把編碼器固定在機械上的時候，對應的z脈衝的位置也就定了，你可以在z脈衝發出的時候，定義你機械的某個角度，這樣每當z存在，就證明你機械到了相應的位置了。
ab正反轉，你定義a脈衝為基準，b相超前為正，那b相滯後則是反了，同樣也可以定義b為基準！看你自己愛好了！
z脈衝的出現。表明了這個時候編碼器軸和編碼器外殼之間是唯一的乙個位置。擴大範圍看，假如編碼器安裝在小車的輪子上，那麼小車輪每轉一周就會發生乙個z脈衝。總行程有10個脈衝就是說小輪全程走完要走了10圈。那麼只要檢測小車的其中第乙個脈衝就可以知道小車的絕對位置。
z脈衝等於是公路上的里程碑。每一公里有乙個里程碑。只要看見任何乙個里程碑，並且看看碑上的數字，你都可以確定自己的位置了。
但是脈衝歸脈衝，只有「有」和「無」的概念。好像是碑上的字已經沒有了。只能是每一公里知道有乙個碑。卻不知道真正位置。所以我們要附加乙個行程開關，當行程開關on的時候並且檢測到z脈衝，那麼這個脈衝絕對只對應乙個機械位置了。
z相也叫原點輸出，它在旋轉編碼器每旋轉一圈時發出乙個脈衝。z相脈衝極性有的為正、有的為負，取決於你訂購的型號。z相脈衝的寬度等於a相（或b相）脈衝的乙個週期。
編碼器軸每旋轉一圈，a相和b相都發出相同的
脈衝個數，但是a相和b相之間存在乙個90°（
電氣角的一週期為360°）的電氣角
相位差，可以根據這個
相位差來判斷編碼器旋轉的方向是正轉還是反轉，正轉時，a相超前b相90°先進行相位輸出，反轉時，b相超前a相90°先進行相位輸出（如下圖所示）。編碼器每旋轉一圈，z相只在乙個固定的位置發乙個脈衝，所以可以作為復位相或
零位相來使用。
計數必須要a、b兩相。僅要一相就不知道方向（向前還是向後）。編碼器轉一圈z相輸出乙個脈衝，看似不是必需的，但在精度控制時，這是乙個近原點訊號，感應到這個訊號，電機要減速，然後在原點停住，這樣才有精度。
**：3、
消失的零點
注 本人於2018 01 07 11 22 19部落格 上午9點多醒來收到一封kettle資料同步失敗的郵件，於是起來準備看下原因，報錯 為 cannot parse 1990 04 15 illegal instant due to time zone offset transition asia...
零點三十分
要回去了，回到我留戀的地方去，有倒柳隨風搖擺，有蜻蜓輕撥水面，有淘氣的孩子，有甜蜜的戀人，只是沒有你，沒有我的幸福，沒有屬於自己的愛情。夏至剛過，那個石凳該不會有太多灰塵，斜坡該鑽出些許野草，樹林中的樹木又該漲了一截，林木下面又該被野草覆蓋了厚厚一層。坐著，站著，走著，打鬧著.今年誰陪我一起，我害怕...
折半查詢零點
本是書後習題 難度不大，但在實現時對於語法有值得借鑑的地方，就記錄下來 題目 對某個任意的函式f找出方程f x 0的乙個解，該函式連續的並有兩個點low high使得f low 和f high 符號相反，那麼在low和high之間即存在乙個零點 需要注意的如下 滿足給定的low high使得f lo...