ros (tested with indigo and kinetic)
安裝gtsam
先決條件
boost >= 1.43 (ubuntu: sudo apt-get install libboost-all-dev)
cmake >= 2.6 (ubuntu: sudo apt-get install cmake)
a modern compiler, i.e., at least gcc 4.7.3 on linux.
gtsam
cd ~
git clone
編譯cd ~/gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install -j6
lego-loam
：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone
cd ..
catkin_make
執行1.
執行 launch
檔案 roslaunch lego_loam run.launch
注意：引數「
/ use_sim_time」
，對於模擬則設定為「
true」
，對於使用真實機械人則設定為「
false」
。2.
bag檔案
rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data
注意：雖然
/imu/data
是可選的，但如果提供的話，它可以大大提高估計的準確性。
如果你的
imu
幀與 velodyne
幀不對齊，使用
imu
資料將導致明顯漂移。
如果對 」–
clock「
有疑惑，可以參考：
錯誤：
/usr/local/include/gtsam/base/vector.h:73:1: error: static assertion failed: error: gtsam was built against a different version of eigen
static_assert(
這是由於
gtsam
自帶eigen
版本與系統
ros中自帶
eigen
版本之間衝突問題，需要修改
gtsam
包的cmakelists.txt
檔案，使其編譯時使用系統
eigen
，然後重新編譯安裝
gtsam。在
gtsam
的cmakelists.txt
檔案中找到：
if(gtsam_use_system_eigen)
find_package(eigen3
required)…在
if(gtsam_use_system_eigen)
上方新增一句：
set(gtsam_use_system_eigen
on)然後重新編譯安裝
gtsam
即可。演示：
2017-06-08-15-50-45_1.bag
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kitti lego loam提供了將kitti序列轉化成rosbag的 在kittibag中.需要注意下資料檔案的存放順序，以00序列為例 dataset folder results 00.txt sequences 00 image 0 image 1 velodyne times.txt c...
LeGO LOAM學習資源彙總
依賴的庫 截至目前的學習，找到如下比較好的學習資源 比較推薦學習該作者的部落格，講解的比較詳細，而且其在github上還有對lego loam原始碼的注釋內容。lego loam 原始碼閱讀筆記 imageprojecion.cpp lego loam 原始碼閱讀筆記 featureassociat...
Lego LOAM中的細節問題
節點 featureassociation 發布了雷達里程計，frame id為 laser odom，10hz 節點 transformfusion 訂閱了來自上述兩個節點的里程計topic，融合計算，發布最終的里程計，frame id為 camera,10hz 以上3個 tf 資訊流，其 par...