一、知識要點記錄
第一章 控制理論簡介
1.2 控制系統
1.2.1 控制器：由控制率和功率變換器協同工作。
1.2.2 被控機器：由被控物件與反饋裝置組成。
1.3 控制工程師：主要工作是負責系統整合與試執行，同時也應該參與控制器的選擇。
第二章 頻率域研究法
2.1 拉普拉斯變換
定義：2.2 傳遞函式
2.2.1 拉普拉斯運算元：作為乙個復變數，定義為
，本書中可簡化為
2.2.2 線性化、時不變性與傳遞函式：
a. 均一性：對於均一性元件，輸入正比例變化，輸出會以同比例變化。
b. 疊加性：輸入的線性疊加，會導致同樣線性疊加的輸出。
c. 時不變性：將輸入延遲或提前時間t，則輸出同樣延遲或提前時間t。
2.3 傳遞函式舉例
2.3.1 控制器單元的傳遞函式
a. 積分與微分；b. 濾波器；c. 補償器；d. 延遲。
2.3.2 功率變換器的傳遞函式：功率變換器是控制律與被控物件的介面。變換器的傳遞函式決定於輸送動力的裝置。
2.4 框圖
2.5 相位與增益
增益：用來測量輸入與輸出之間幅值的差異，單位為db，定義為
相位：描述輸入與輸出之間的時間移動，定義為
2.5.1 傳遞函式的相位與增益
2.5.2 bode圖
2.6 效能測量
2.6.1 指令響應：用來量度乙個系統如何迅速跟隨指令訊號。
2.6.2 穩定性：描述乙個系統如何可預見的跟隨乙個指令訊號。在時間域，對穩定性的測量用的最多的是階躍響應，關鍵特徵為超調量（響應的峰值對指令訊號改變量的比值）。
2.6.3 與頻率域對應的時間域：時間域與頻率域的關聯性是明顯的。調節時間對應於頻寬，超調對應於凸峰。
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