《自動化技術中的進給電氣傳動》
時間域描述：微分方程
我們由此也可看出時間域描述系統特性的複雜程度，下節則順利過渡到頻率域。
對於一種不可調的電氣傳動系統，寫出微分方程如下
引入電力過程與機械過程的時間常數簡化上式
等式左邊為輸出
，定標後為
，右邊為輸入電壓u，以及干擾——負載轉矩。
由ml=0 可知系統 基準響應特性
ua恆定，ml 階躍式變化 可估計不可調傳動系統的干擾響應特性
階躍響應特性用來描述乙個傳遞環節或乙個系統的輸出量在輸入量發生一次階躍式變化時的隨時間變化過程。
過渡函式：把輸出訊號的變化與輸入訊號的躍變高度聯絡在一起（傳遞環節的傳遞特性）
上公升斜坡響應特性：在傳遞環節的輸入端施加乙個斜坡函式訊號，並觀測輸出訊號的變化過程。在具有大慣量的系統或躍變訊號可能激發危險振盪的系統中宜採用此種測試訊號。
同時傳遞環節的微分特性只能用上公升斜坡響應特性測量出來。
單位脈衝響應特性
脈衝階躍函式：輸出訊號與輸入訊號的脈衝面積聯絡在一起
正弦響應特性：對正弦頻率可變輸入訊號的反應
《控制系統設計指南》
第
一、二章所學新知識點總結
控制器——功率變換器——（被控物件+反饋）
1.控制律生成控制資訊，但是必須施加能量才能控制被控物件（這就是功率變換器的作用）
2.控制系統不能直接控制輸出變數，必須提供「物理允許的能量」給被控機器，然後監測反饋以確保被控物件在正軌上。
3.除錯的過程，就是設定增益以獲得期望效能的過程。
4.工程師需要掌握對控制系統的理解，之後才能培養出直覺，以快速響應。
5.阻尼比：描述振動過程中能量耗散的術語。阻尼係數與臨界阻尼係數之比，用以標準化阻尼大小。
量化因子q=1/（2阻尼比）：共振頻率相對於頻寬的大小，高q振子能量損失較慢。
6.被控物件通常含有控制系統中非線性最嚴重的元件。
7.mason公式：系統傳遞函式=前向通道傳遞函式積/（1+開環傳遞函式和）
8.相位與增益：增益=20lg(出幅/入幅)
相位=-360度t/t （通常認為輸出滯後輸入）
9.高頻情況下，為加速慣量所需要的能量增長會超出系統可提供的能量範圍。
10.指令響應測量乙個系統跟隨指令訊號有多快。
增益越大，響應越快
頻寬：下降到原增益的70%，即-3db
建立時間=1/（fbw*2π）
11.穩定性、裕度
超調量：響應的峰值對指令訊號改變量的比值
凸峰：增益在開始減小前增大了=>臨界穩定
12.階躍指令有高頻分量（突變邊沿），低頻分量（長期穩定），所以是乙個大頻率範圍內的激勵系統。
【疑問】調質也注入了非線性因素，如紋波，但這在頻率域往往被忽略。
請問「紋波」的性質是什麼，為什麼能被忽略？
機卓14蔣海平
u201411018
華中科技大學
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