注：旋轉矩陣標題下涉及到的slam均不包含位移。
根據同一點p在不同座標系下e(e1,e2,e3
)e'(e1',e2',e3')的座標a(a1
,a2,a3
)a'(a1',a2',a3')有如下等式成立：
即a=ete'a『,其中ete'設為r為旋轉矩陣，即a= ra『,
由此便得到p在e'
座標系下到e
座標系下的座標變換。
在slam
中一般a'
為相機座標系下座標pc，a
為世界座標系下座標pw。
則有pw = rpc
其中r = ete' → er = e'
如果把r
分成三個列向量，則每個列向量即為e』
座標系的基在e
座標系下的座標。
與此對應slam
中即為相機座標系下的座標軸在世界座標系下的座標。
(a11,a21,a3
1)即為基e1'在e座標系下的座標（e'座標系的另兩個基e２'，e３'
亦如此）。
與此對應的slam中即為相機座標系下ｘ座標軸在世界座標系下的座標。
slam中這裡的r一般被稱為相機的姿態（不是位姿，不包含平移）。
SLAM中的常識與經驗
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座標系之間的旋轉平移變換與對應變換矩陣的關係
在攝影測量和計算機視覺中，經常會遇到空間座標系之間的座標轉換問題，而兩個座標系之間的變換關係一般可以通過乙個旋轉矩陣r和乙個平移向量t 或c 描述。因此，理解清楚座標系之間旋轉平移的轉換過程與對應變換矩陣之間的關係十分重要。這個變換過程雖然簡單，但是其間涉及到的引數的表述存在多種形式，常常失之毫釐謬...
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