**
雖然現在做自動駕駛去了，還是有必要把之前一年做電機控制的心得分享一下，也能方便自己日後的參考。
(以下針對反向電動勢為正弦的永磁同步電機而言)
目錄：1. spwm和svpwm
2. 向量控制（space vector）
1. spwm和svpwm
拋開各種控制演算法等細節，從最樸素的角度出發。我們只需要在a，b，c三相提供120相位差的正弦電壓，電機就會穩定的轉動起來，調節正弦電壓的幅值和頻率，就能調節電機的轉速和扭矩。這是我們所需要的輸出。而我們所提供的輸入是穩壓直流電源，電機控制中的控制二字指的就是通過6路pwm，控制6個mos管的開斷，來達到直流電源變正弦交流的目的。
於是，這就引出了電機控制的核心手段：pwm。接下來介紹spwm和svpwm兩種技術，這代表了電機控制建模的兩種思路。
a. spwm
先看圖：
spwm的思路簡單粗暴，既然輸出你想要正弦波，那還不簡單，把正弦電壓採個樣，當前你要多大的電壓，我調調pwm的占空比給你就是了。比如這一秒你要1.2v，我給個10%占空比的pwm，12v的電源輸出不就成了你要的1.2v了嗎？電機引數，當前狀態什麼的，我才懶得管。
b. svpwm
相比之下，svpwm考慮問題的視角就完全不一樣了。表面上看我們要的輸出是三相正弦波，本質上講是正弦波產生的旋轉磁場在帶著轉子在轉動啊。既然要旋轉，那還是先看圖吧：
圖中的（001），（101）什麼的代表的是6個mos管的開關狀態，你只需要把6個mos管調到對應的狀態，就能得到該方向的電壓，作用到電機的轉子上帶動其旋轉，這裡就不深究了，到時候自己查表對著做就行了。這裡需要強調的是，svpwm在控制時已經在考慮電機的狀態了，比如電機的轉子運動到了某個位置，這時需要乙個落在扇區1方向的電壓來拖動轉子的運動，那我就在（100）和（110）之間切換，來合成我們想要的電壓唄。相較於spwm的簡單粗暴，svpwm就考慮的細緻入微了。
當然svpwm的好處也是不言而喻的，在所需電壓轉動，扇區切換的途中（比如電壓從扇區1旋轉達到了扇區2），我們只需要把之前的（100）換成（010），而（110）完全不用動，這樣就避免的spwm為達目的，不擇手段段，在那瘋狂瞎jb變換mos開斷的瘋狂行徑，能大大減少mos開斷的損耗。
這裡提一句，為什麼電機控制用的是中心對稱pwm而不是邊緣觸發，因為按著svpwm的思路走，每次狀態變換只需要改變乙個mos管的開關狀態，見下圖：
2. 向量控制（space vector）
不多bb：
什麼park，clark變換我就不多說了，之所以我們費盡心思在這搞什麼向量控制，座標變換，把好好的三相變成旋轉的兩相x,y座標系裡面去，是因為變過去了以後，你會發現 ia, ib 的幅值固定了，變數被分離到了旋轉角θ裡面去了。電流的期望值固定了，就可以用pid來控制啦！！！ 對，折騰了這麼久，我們就是想用pid，這就是電機控制的核心，現代控制雖然好，工業界只愛pid ：）
囉嗦一句，clark還是park變換裡面有個2/3還是2/3 的係數變換，是在做相電壓與線電壓的變化，首先你要知道pmsm在控制時三相是一直在導通的，而不bldc只有兩相同時導通。2/3具體推導見下圖：
向量控制和伺服控制
向量控制方式 向量控制，最簡單的說，就是將交流電機調速通過一系列等效變換，等效成直流電機的調速特性，就這麼簡單，至於深入了解，那就得深入了解變頻器的數學模型，電機學等學科。向量控制原理是模仿直流電動機的控制原理，根據非同步電動機的動態數學模型，利用一系列座標變換把定子電流向量分解為勵磁分量和轉矩分量...
交流永磁同步電機空間向量控制SVPWM技術
關於adams學習資料 強調文字加粗文字加粗文字標記文字 n n 1 n n gamma n n 1 quad forall n in mathbb n n n 1 n n 是通過尤拉積分 z 0 tz 1e t dt gamma z int 0 infty t e dt z 0 t z 1e td...
永磁同步電機向量控制（九） 三閉環位置控制系統
注 1 此為永磁同步控制系列文章之一，應大家的要求，關於永磁同步向量控制的系列文章已經在主頁置頂，大家可以直接去主頁裡面查閱，希望能給大家帶來幫助，謝謝。2 向量控制的六篇文章後。弱磁 mtpa 位置控制系列講解已經補充，也放在主頁了，請大家查閱。3 掐飯一下，也做了一套較為詳細教程放在置頂了，內含...