在windows下安裝pcl點雲庫的方法大概有兩種：其一，all-in-one-installer，這個只有兩個版本1.5.1和1.6.0，而且顧名思義，安裝方法極其簡單，這裡就不多做介紹了；其二，build pcl out of source，這裡我們可以使用pcl的各種版本，而且隨著pcl的更新，我們也可以不斷的update。接下來我將會詳細介紹如何獨立安裝pcl點雲庫。
周圍沒有閒置的電腦，只能拿我10年的cq41開刀了。下面羅列配置：
點雲庫的版本可以隨便選了，這裡我以最新穩定版本1.7.132bit為例。第三方庫版本的選擇就沒有那麼灑脫了，pcl官方給定了指定的版本。
點雲庫的build需要第三方庫的支援，而且三方庫安裝的方法很簡單，為了方便管理，我建議大家把第三方庫安裝到同乙個固定的目錄下。比如我就安裝到了c:\pcl-1.7.1\3rdparty下。（環境變數將會在安裝的過程中預設新增，之後我們就不用再費事了。
接下來選擇build的庫，如圖所示（為了省事，我基本上都選了）。
接下來點選configure按鍵，效果如下圖，這裡主要判斷cmake是否能找到所需依賴庫。
然後點選generate按鍵，等待生成（別高興太早，這只是完成了不到三分之一的工作）。
這裡，咱們先除去乙個bug：在io目錄下找到png_io.h這個檔案，然後把144-147行的這個函式注釋掉（否則很多庫會編譯不通過），如下圖所示。
然後開啟cmake生成的vs2010解決方案進行編譯即可，debug和release各編譯一次。release下是完美編譯的，全部會編譯成功；而debug下可能要編譯多次才能補全（可以根據release生成的檔案進行debug的逐個編譯，編譯過程會消耗很長時間）。
倒數第二步，進行檔案的整理操作。
以我設定的目錄為例：
最後一步，新增系統環境變數。首先在path下新增bin目錄，我的是c:\pcl-1.7.1\bin；然後新建乙個pcl_root變數名，變數為pcl所在的目錄，我的是c:\pcl-1.7.1\3rdparty。
至此就大功告成了，可以從官網上隨便找個例子，然後用cmake生成解決方案，並執行成功。我已經進行過實驗了，就不上貼圖了。建議大家使用cmake，這樣就不用再vs下新增各種目錄和庫了。
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