虛擬牆是在turtlebot2那裡調包出來修改的，主要在rviz上面布置一些虛擬的牆體，並加進去虛擬的雷射，好讓虛擬的牆體也擁有膨脹區域，機械人到達虛擬牆體能夠進行避障。
1、安裝好yocs_virtual_sensor的包，這個包需要安裝比較多的依賴檔案
$ git clone
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ecl-*
$ git clone
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar
2、編譯yovs_virtual_sensor包，這個包需要自己更改ｃｍａｋｅlists.txt檔案，不然啟動launc**件時候會提示找不到節點，主要更改下面這幾句：
## specify additional locations of header files
include_directories(include $ $)
## declare a cpp executable
add_executable(virtual_sensor_node src/virtual_sensor_node.cpp)
## add cmake target dependencies of the executable/library
add_dependencies(virtual_sensor_node yocs_msgs_gencpp)
## specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(virtual_sensor_node $)
#############
## install ##
#############
install(targets virtual_sensor_node
destination $
)3、配置standalone.launc**件，需要新增yaml檔案進去，還有虛擬牆的節點。
４、新增好虛擬雷射進去costmap.yaml檔案，本來乙個scan的，現在新增為兩個scan
obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[-0.3, -0.3], [-0.3, 0.3], [0.3, 0.3], [0.3, -0.3]]
#robot_radius: ir_of_robot
inflation_radius: 0.5
cost_scaling_factor: 10.0
observation_sources: scan1 scan2
scan1:
scan2:
5、可以啟動導航包看效果了，後面牆的引數自己再好好消化。
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