機械人搬重物 BFS

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機械人移動學會（rmi）現在正嘗試用機械人搬運物品。機械人的形狀是乙個直徑 1.6 公尺的球。在試驗階段，機械人被用於在乙個儲藏室中搬運貨物。儲藏室是乙個 n×m 的網格，有些格仔為不可移動的障礙。機械人的中心總是在格點上，當然，機械人必須在最短的時間內把物品搬運到指定的地方。機械人接受的指令有：向前移動 1 步（creep）；向前移動 2 步（walk）；向前移動 3 步（run）；向左轉（left）；向右轉（right）。每個指令所需要的時間為 1 秒。請你計算一下機械人完成任務所需的最少時間。

第一行為兩個正整數 n,m (n,m ≤ 50)，下面 n 行是儲藏室的構造，0 表示無障礙，1 表示有障礙，數字之間用乙個空格隔開。接著一行有 4 個整數和 1 個大寫字母，分別為起始點和目標點左上角網格的行與列，起始時的面對方向（東 e，南 s，西 w，北 n），數與數，數與字母之間均用乙個空格隔開。終點的面向方向是任意的。

乙個整數，表示機械人完成任務所需的最少時間。如果無法到達，輸出 −1。

輸入 9 10

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 1 0 0 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 0 1 1 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 0 1 0

7 2 2 7 s

輸出 12

題意：在n*m的網格中，乙個佔據四個格仔的物體要從起點走到終點，中途不能碰到障礙物，支援前進1,2,3步或者左右轉向，耗時都為一秒，求最短耗時。

先貼**（我知道你們是來看這個的）

自認為碼風很乾淨的**：

1 #include2 #include3 #include4
using
namespace
std;
5struct nodenow;
6int n,m,sx,sy,ex,ey,ans,state,g[55][55],mark[55][55][5];7
//sx,sy起點座標(start) ，ex,ey終點座標(end) 8//
state標記最開始方向,g儲存地圖，mark標記9//
mark的三個下標分別確定行，列，方向 
10int d[4]=,d2[3]=;
11//
d用於轉換方向，d2用於移動 
12char
ch;13 queueq;
14bool check(int x,int
y)15
22void bfs(int x,int y,int
state)
23);
29while(!q.empty())
3053
if(k<=j)  continue;//
如果中途退出過表示不能移動 
54                 }//
以下**複製略作修改即可 
55else
if(tz==-2)//
西 56
62if(k<=j)  continue;63
}64else
if(tz==1)//
南 65
71if(k<=j)  continue;72
}73else
if(tz==-1)//
北 74
80if(k<=j)  continue;81
}82if(mark[tx][ty][tz+2]>ts)
83);
85                     mark[tx][ty][tz+2]=ts;86}
87}88}
89}90return;91
}92intmain()
93//
東西南北四個方向 
105bfs(sx,sy,state);
106int a=min(mark[ex][ey][0],mark[ex][ey][1
]);107
int b=min(mark[ex][ey][3],mark[ex][ey][4
]);108     ans=min(a,b);//
尋找在終點時的最小步數 
109if(ans!=0x7fffffff)  printf("
%d\n
",ans);
110else  printf("
-1\n
");//
若沒有被更新過代表無解 
111return0;
112 }

分塊解析：

bfs基本思路：把所有可行的、未標記過的點依次入隊（當然了首先入隊的是起點），依次取出後按所有可能性拓展，若沒有可以再拓展的點代表搜尋完畢。

注意點1：乙個機械人佔據四個格仔，所以**中都使用左上角的座標來儲存。

注意點2：題目中描述的允許操作是

①向前移動 1 步（creep）

②向前移動 2 步（walk）

③向前移動 3 步（run）

④向左轉（left）

⑤向右轉（right）

在這裡，允許的操作是左右旋轉，所以我們需要巨集觀的東南西北來判斷機械人的旋轉方向。

不妨使用2，-2,1，-1分別代表東、西、南、北，只要依次讓機械人嘗試這些方向，如果當前嘗試的方向與原來的朝向的和為0，代表向後轉；同樣的如果相同即沒有旋轉，其他情況都為向左或右旋轉。

旋轉了就必須移動（這不是廢話嘛......不然你轉他幹什麼），所以可以將旋轉與移動合併為一次操作計時。

注意在mark陣列記錄的時候要記錄2個資料：座標以及朝向。只有在同一地點、同一種朝向的情況下，如果當前方案比之前mark標記的最優方案更優才能更新。

注意點3：判斷目前搜尋到的點是否可行，**如下

bool check(int x,int
y)

要注意乙個點！機械人不管是爬還是走還是跑，過去的途中也不可以碰到障礙物！

例如樣例中的這個圖，機械人（左上角）從網格第四行第一列直接向北跑三格到第一行第一列，若只判斷左上角的目標地點是否可行的話，是可以移動的，但實際上這條路線是不被允許的，因為移動過程中會被障礙物擋住（畢竟機械人不是飛過去的），我就是因為這個wa了三次qaq。所以我的做法是移動過程中碰到的的點依次判斷是否可行。具體實現過程見**第45行至81行。

機械人搬重物 BFS

機械人搬重物

CSU 1975 機械人搬重物（BFS）

P1126 機械人搬重物複雜bfs

機械人搬重物 BFS

機械人搬重物

CSU 1975 機械人搬重物（BFS）

P1126 機械人搬重物 複雜bfs

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