硬體三維點雲資料獲取

目前的硬體獲取資料出現了這麼個問題，應該是雷射沒有安裝好，掃瞄方向沒有真正沿著鉛錘方向。考慮進行校準。

初步校正了一下，可以差不多看了，不過發現北陽的誤差真的很大啊！北陽雷射採集點本身需要運動補償嗎？

（ps：點雲資料誤差大的原因是計算角度是int型和double型轉換出現了問題，已經解決。2017/12/31備註）

目前三維點雲存在問題：重影，旋轉一圈之後獲取的資料產生了重影。

考慮兩方面的原因：（1）旋轉誤差，旋轉360度回不到0點。不僅僅是旋轉誤差，而是安裝三個方向都有可能存在誤差。（2）運動誤差。現在考慮先解決後面乙個，進行運動補償！在雲台轉動很慢的情況下10deg/s仍然偏差很大，因此優先需要解決的應該是安裝誤差。

經過確定，重影問題是由於雷射掃瞄面到旋轉中心的距離設定不准造成的。

除了安裝臺本身的距離，還要加上北陽雷射的掃瞄高度41mm+(28/2)mm。這樣資料基本消除重影了。

不過資料仍處在問題。安裝誤差仍然沒有完全消除。

之前的資料轉180度可以得到一幅基本完整的點雲，但是再轉180度得到的點雲與前面的點雲存在一定的旋轉誤差。很是奇怪。（備註：雲台有安裝誤差）

折騰的許久，發現可能是雲台的問題，原來雲台每旋轉360度，會有0.21的偏差。應該是因為波特率和角度之間關係不能整除造成的吧。總之做了乙個線性補償。現在資料基本成型了。如果說有問題的話，那就是北陽的雷射實在是誤差不小。這個我估計也沒有辦法了！

補兩個圖，2013.3.29完成的工作，之前的一年八個月的工作可以串起來了。

硬體 三維點雲資料獲取