嘗試進行kinect2.0相機進行標定
1. color鏡頭標定
$(u_,v_,1)=w_*(x,y,z)$
calibration results after optimization (with uncertainties):focal length: fc = [
1094.03583 1087.37528
] +/- [
55.02816 51.42175
]principal point: cc = [
942.00992 530.35240
] +/- [
13.00131 31.27892
]skew: alpha_c = [
0.00000
] +/- [
0.00000
] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000degrees
distortion: kc = [
0.06857 -0.10542 0.00233 0.00092 0.00000
] +/- [
0.02206 0.02884 0.00379 0.00492 0.00000
]pixel error: err = [
0.49343 0.67737
]
2. 紅外鏡頭標定
$(u_,v_,1)=w_*(x,y,z)$
calibration results after optimization (with uncertainties):focal length: fc = [
379.40726 378.54472
] +/- [
40.73354 34.75290
]principal point: cc = [
263.73696 201.72450
] +/- [
9.17740 30.29723
]skew: alpha_c = [
0.00000
] +/- [
0.00000
] => angle of pixel axes = 90.00000 +/- 0.00000degrees
distortion: kc = [
0.03377 -0.04195 0.00519 0.00734 0.00000
] +/- [
0.07368 0.25678 0.01111 0.00965 0.00000
]pixel error: err = [
0.88997 0.92779
]
根據上面兩個式子可以推導出兩個影象畫素之間的對應關係。先將rgb影象對映和depth同樣大小。
3. 2個相機相對關係計算
前面兩個相機都是以相機中心作為世界座標系的原點。要建立兩個相機之間的關係，需要構建以統一的世界座標系。以深度相機中心為世界座標的原點。
則rgb相機和相機原點存在如下關係
$(x_,y_,z_)=(x_,y_,z_)=r*(x_,y_,z_)+t$
補充：兩個相機的配準問題當前的好多部落格裡寫的方法，根據color和ir 的外參計算的說法很扯淡。
因為2個影象的解析度不同，外參根本不在乙個框架下。這應該是乙個立體匹配的問題。
a quantitative comparison of calibration methods for rgb-d sensors using different technologies
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