Kinect2 0關節角度獲取

2021-09-07 11:37:57 字數 1715 閱讀 5947

通過kinect獲取到關節的三維座標點後可以根據向量點積或叉積公式計算出關節角度：

$$\vec\cdot \vec = |\vec||\vec|cos\theta$$

vector1.normalize();


vector2.normalize();


double cosinus =dotproduct(vector1, vector2);


double angle = (math.acos(cosinus) * (180.0 / math.pi));
在directxmath數學庫中也有現成的計算向量夾角的函式

xmvector3anglebetweenvectors：

xmvector  xmvector3anglebetweenvectors( xmvector v1, xmvector v2 ); //


返回向量v1、v2間的夾角[angle, angle,angle, angle]，單位為弧度
下面的部分**將獲取到的骨骼資料進行平滑，然後計算出關節角度：

///


handle new body data


void cbodybasics::processbody(ibody*pbody)


;        


將關節點座標從攝像機座標系轉到深度座標係以顯示


}            }


drawbody(joints, depthspaceposition);


drawhandstate(depthspaceposition[jointtype_handleft], lefthandstate);


drawhandstate(depthspaceposition[jointtype_handright], righthandstate);


}delete


depthspaceposition;


}cv::imshow(


"skeletonimg


", skeletonimg);


cv::waitkey(


5); //


延時5ms


參考： 


directxmath library 3d vector geometric functions


using the kinect sensor to calculate body segment angles


find the angle between two line segments


lightbuzz.vitruvius/core/vector3.cs


how to select the users to track in c++


【d3d11遊戲程式設計】學習筆記二：xnamath之xmvector
				
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