連續幀點雲動畫顯示

使用open3d來顯示點雲

單幀顯示1:

from open3d.open3d.geometry import pointcloud

from open3d.open3d.utility import vector3dvector
from open3d.open3d.visualization import draw_geometries
defvisualize
(pointcloud)
:    point_cloud = pointcloud(
)    point_cloud.points = vector3dvector(pointcloud[:,
0:3]
.reshape(-1
,3))
draw_geometries(
[point_cloud]
)

import open3d as o3d

import os
pcds = os.listdir(
"/home/user/documents/reconstruction/0715_file/0806_reconstruction/"
)# pcds = [i for i in pcds if i.split(".")[-1] == "pcd"]
pcds.sort(
)for pcd in pcds:
print
(pcd)
source = o3d.io.read_point_cloud(
"/home/user/documents/reconstruction/0715_file/0806_reconstruction/"
+ pcd)
# source 為需要配準的點雲
vis = o3d.visualization.visualizer(
)    vis.create_window(
)# 將兩個點雲放入visualizer
vis.add_geometry(source)
# vis.add_geometry(target)
vis.get_render_option(
).point_size =
2# 讓visualizer渲染點雲
vis.update_geometry(
)    vis.poll_events(
)    vis.update_renderer(
)    vis.run(
)

import os

import numpy as np
import open3d as o3d
files = os.listdir(
"0806_reconstruction/"
)vis = o3d.visualization.visualizer(
)vis.create_window(
)pointcloud = o3d.geometry.pointcloud(
)to_reset =
true
vis.add_geometry(pointcloud)
for f in files:
pcd = o3d.io.read_point_cloud(
"0806_reconstruction/"
+ f)
#此處讀取的pcd檔案,也可讀取其他格式的
pcd = np.asarray(pcd.points)
.reshape((-
1,3)
)    pointcloud.points = o3d.utility.vector3dvector(pcd)
# 如果使用numpy陣列可省略上兩行
vis.update_geometry(
)if to_reset:
vis.reset_view_point(
true
)        to_reset =
false
vis.poll_events(
)    vis.update_renderer(
)

在有些情況下,open3d會與torch或其他庫衝突,只需要將import open3d放到第一行就可以了.

錯誤情況 2

如果出現open3d的錯誤,可以將open3d的版本換成0.8.0. 其他版本貌似會出現函式找不到的情況

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