arkit預設的座標系是右手系，但它的z軸是指向拍攝者的，也就是和相機鏡頭朝向相反，這給我們利用arkit獲取的資料進行後續處理產生了困難，因為像openmvs或openmvg中相機z軸朝向都是和相機拍攝方向相同
在openmvg的github上找到了這樣乙個issue，裡面的解決方法僅供參考
cannot reconstruct objects from known camera poses using 「openmvg_main_computestructurefromknownposes」 and arkit
isssue中的方法就是把旋轉矩陣r的第二行和第三行都加上負號，就能得到乙個朝向正確的結果，但即使是把修正過的r輸入到main_computestructurefromknownposes中，openmvg也無法成功構建出稀疏點雲，我猜想可能是arkit得到的位姿並不準確，如果只利用arkit的資料是可以得到稀疏重建結果的
osg 相機座標系
先看這個例子 include include include include int main int argc,char argv return 0 1 程式執行結果 將相機設定到世界座標系 0，0，12 的位置，向下看牛。同時，牛繞著x軸自傳。2 解說 相機座標系，和opengl的相機座標系一致...
多相機座標轉換 相機標定及座標系變換
slam系統需要多種感測器支援，通常市場上常見的就是camera感測器，例如單目攝像頭，雙目攝像頭，rgb d相機等等。不論是深度相機，紅外相機，還是rgb相機，都是需要標定的，每乙個相機的內參都是固定的，相機標定也是產品落地必須做的乙個工程化步驟。多個相機需要對每個相機分別標定。相機矯正上，比較常...
多相機座標轉換 osg相機（基礎篇）
恆歌科技 在計算機的三維世界中，相機如同我們的眼睛，捕捉眼前的每一副畫面，反過來物體要能夠被相機在指定的距離和角度下 到，並通過螢幕畫素繪製出來。在這個過程中，物體的三維空間座標需要經過好幾層矩陣變換，最終轉換到二維平面座標，並通過畫素呈現在螢幕中。我們將這幾層矩陣變換過程簡稱為mvpw矩陣變換。下...